| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第9-13页 |
| ·工业机器人的产生与发展 | 第10页 |
| ·工业机器人的概述 | 第10-12页 |
| ·工业机器人轨迹曲线 | 第12-13页 |
| ·NURBS方法的优势 | 第13页 |
| ·国内外NURBS曲线插补的现状 | 第13-15页 |
| ·参数化现状 | 第13-14页 |
| ·轨迹计算现状 | 第14页 |
| ·速度规划现状 | 第14-15页 |
| ·论文框架结构 | 第15-17页 |
| 第2章 六自由度工业机器人运动方程求解 | 第17-26页 |
| ·机器人结构参数建模 | 第17-19页 |
| ·三维空间姿态描述 | 第17-18页 |
| ·连杆坐标系和齐次变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学正解方程 | 第19-22页 |
| ·机器人末端执行器的逆解问题求解 | 第22-24页 |
| ·机器人逆解仿真实验 | 第24-26页 |
| 第3章 六自由度工业机器人实时逆运动学算法 | 第26-36页 |
| ·对已有逆运动学算法的分析 | 第26页 |
| ·基于对偶四元数解决六自由度机器人逆解算法 | 第26-31页 |
| ·四元数 | 第26-27页 |
| ·四元数与空间旋转 | 第27-29页 |
| ·对偶四元数 | 第29-31页 |
| ·求解机器人逆解的算法 | 第31页 |
| ·算法的例证 | 第31-34页 |
| ·求解实例 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 六自由度工业机器人NURBS曲线理论研究 | 第36-48页 |
| ·B样条曲线理论 | 第36-39页 |
| ·B样条曲线的定义 | 第36-39页 |
| ·B样条曲线的de Boor算法 | 第39页 |
| ·NURBS曲线的表达形式 | 第39-41页 |
| ·有理分式的表示形式 | 第40页 |
| ·有理基函数的表示形式 | 第40页 |
| ·齐次坐标的表示形式 | 第40-41页 |
| ·权因子对NURBS曲线形状的影响 | 第41-42页 |
| ·矩阵表示NURBS曲线 | 第42-44页 |
| ·NURBS曲线上点的计算 | 第44-45页 |
| ·NURBS曲线导数计算方法 | 第45-46页 |
| ·NURBS曲面理论 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于de Boor算法的NURBS曲线自适应插补 | 第48-58页 |
| ·插补的预处理 | 第48-49页 |
| ·NURBS曲线上的de Boor算法 | 第49-50页 |
| ·NURBS曲线上的实时de Boor算法 | 第50-52页 |
| ·弓高误差的计算 | 第52-54页 |
| ·NURBS曲线速度自适应控制 | 第54-55页 |
| ·仿真实验 | 第55页 |
| ·算法的实验与分析 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67页 |