四旋翼无人飞行器的智能控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 前言 | 第9-12页 |
| ·四旋翼飞行器的选题背景和意义 | 第9页 |
| ·四旋翼飞行器的结构和发展 | 第9-10页 |
| ·四旋翼飞行器控制方法研究的历史和现状 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 2 四旋翼无人飞行器的动态数学模型 | 第12-23页 |
| ·相关的基本概念 | 第12-16页 |
| ·世界坐标系和质心平动坐标系 | 第12-13页 |
| ·本体坐标系 | 第13页 |
| ·与动态数学模型相关的变量 | 第13-14页 |
| ·四旋翼飞行器的升力和扭矩 | 第14-16页 |
| ·四旋翼飞行器的动态数学模型 | 第16-21页 |
| ·四旋翼飞行器的运动学方程 | 第16-18页 |
| ·四旋翼飞行器的动力学方程 | 第18-21页 |
| ·四旋翼飞行器的控制模型 | 第21-23页 |
| 3 四旋翼无人飞行器的PID控制 | 第23-33页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统的组成和结构图 | 第23-25页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统的组成 | 第23-24页 |
| ·控制系统的结构图 | 第24-25页 |
| ·PID控制的介绍 | 第25-27页 |
| ·PID控制原理和控制器 | 第25页 |
| ·PID控制的特点 | 第25-26页 |
| ·传统PID控制的缺点 | 第26页 |
| ·改进的PID控制器 | 第26-27页 |
| ·飞行器的PID控制 | 第27-33页 |
| ·姿态角的控制 | 第27-28页 |
| ·姿态角及其角速度的控制 | 第28-29页 |
| ·飞行器线速度和姿态角的控制 | 第29-30页 |
| ·系统的高度和速度控制 | 第30-33页 |
| 4 四旋翼无人飞行器的滑模控制 | 第33-42页 |
| ·滑模控制原理 | 第33页 |
| ·滑模控制的抖振与消弱方法 | 第33-36页 |
| ·滑模控制抖振产生的原因 | 第33-34页 |
| ·滑模控制抖振的消弱方法 | 第34-36页 |
| ·离散滑模控制律 | 第36-38页 |
| ·基于等效控制的离散滑模控制律设计 | 第36-37页 |
| ·基于指数趋近率的离散滑模控制律设计 | 第37-38页 |
| ·飞行器的离散滑模控制 | 第38-42页 |
| ·飞行器线速度和姿态角的滑模控制 | 第38-40页 |
| ·飞行器高度和速度的滑模控制 | 第40页 |
| ·飞行器偏航角的滑模控制 | 第40-42页 |
| 5 四旋翼无人飞行器的仿真与试验 | 第42-61页 |
| ·飞行器参数的测量 | 第42-44页 |
| ·行器的PID控制仿真模型 | 第44-48页 |
| ·飞行器仿真系统框架 | 第45页 |
| ·飞行器仿真模型 | 第45-48页 |
| ·飞行器的PID控制仿真 | 第48-53页 |
| ·飞行器高度控制仿真 | 第48-49页 |
| ·飞行器俯仰角控制仿真 | 第49-50页 |
| ·飞行器横滚角的控制仿真 | 第50-51页 |
| ·飞行器偏航角控制仿真 | 第51-52页 |
| ·飞行器整体控制仿真 | 第52-53页 |
| ·飞行器的离散滑模控制仿真 | 第53-61页 |
| ·系统离散滑模控制流程图 | 第54页 |
| ·高度控制的逻辑程序框图与仿真 | 第54-56页 |
| ·水平方向控制的逻辑程序框图与仿真 | 第56-58页 |
| ·偏航角控制的逻辑程序框图与仿真 | 第58-59页 |
| ·飞行器的离散滑模综合控制 | 第59-61页 |
| 6 结果与讨论 | 第61-64页 |
| ·独立控制的仿真对照 | 第61-62页 |
| ·整体控制的性能比较 | 第62-64页 |
| 7 结论 | 第64-65页 |
| 8 展望 | 第65-66页 |
| 9 参考文献 | 第66-72页 |
| 10 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第72-73页 |
| 11 致谢 | 第73页 |
