| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·现代三维坐标测量技术及其国内外发展概况 | 第10-16页 |
| ·关节式坐标测量机 | 第10-12页 |
| ·视觉测量技术 | 第12-14页 |
| ·三维测量新技术的兴起 | 第14-16页 |
| ·三维坐标测量机运动学标定法 | 第16-17页 |
| ·测量机本体标定新技术的发展 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容和工作安排 | 第18-19页 |
| 第2章 五轴检测系统机械结构设计与运动学建模 | 第19-31页 |
| ·机械结构设计 | 第19-23页 |
| ·机械结构设计思路 | 第19-20页 |
| ·正交式基架结构 | 第20-21页 |
| ·两自由度手臂式结构 | 第21-22页 |
| ·五轴连杆机械结构总述 | 第22-23页 |
| ·DH运动学模型 | 第23-27页 |
| ·齐次坐标变换矩阵 | 第23-25页 |
| ·DH连杆坐标系的建立 | 第25-26页 |
| ·连杆参数与运动学方程 | 第26-27页 |
| ·五轴串联机构的运动学模型 | 第27-30页 |
| ·基坐标系的建立 | 第27-28页 |
| ·D-H模型的建立 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 五轴三维视觉测量系统搭建 | 第31-42页 |
| ·线结构光视觉传感器的设计 | 第31-35页 |
| ·线结构光视觉测量原理 | 第31-32页 |
| ·工业相机的选择 | 第32-34页 |
| ·线激光源的设计 | 第34页 |
| ·线结构光传感器的搭建 | 第34-35页 |
| ·运动执行模块设计 | 第35-38页 |
| ·电机的选择 | 第35-36页 |
| ·电机驱动器的选择 | 第36-37页 |
| ·运动控制器的选择 | 第37-38页 |
| ·运动反馈模块设计 | 第38-40页 |
| ·光栅传感器 | 第38-39页 |
| ·绝对式编码器 | 第39-40页 |
| ·系统介绍 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于单目视觉的五轴串联结构参数测量 | 第42-54页 |
| ·轴线测量法的原理与设计 | 第42-44页 |
| ·轴线测量法原理 | 第42-43页 |
| ·基于单目视觉的轴线测量法实验设计 | 第43-44页 |
| ·摄像机建模与标定 | 第44-50页 |
| ·摄像机数学模型建立 | 第44-47页 |
| ·基于2D平面靶标的摄像机参数标定 | 第47-50页 |
| ·柔性拼靶采点法 | 第50-53页 |
| ·摄像机取光心点 | 第50-51页 |
| ·柔性拼靶过程 | 第51-52页 |
| ·柔性拼靶原理 | 第52-53页 |
| ·非线性优化 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 数据处理与实验验证 | 第54-65页 |
| ·数据处理与视觉实验结果 | 第54-58页 |
| ·基于最小二乘移动关节轴轨迹点拟合 | 第54-55页 |
| ·基于最小二乘转动关节轴轨迹点拟合 | 第55-56页 |
| ·基于视觉的轨迹点拟合结果 | 第56-57页 |
| ·基于视觉方法的DH参数修正 | 第57-58页 |
| ·基于FARO GAGE关机臂式测量机的参数标定验证 | 第58-63页 |
| ·FARO GAGE测量机介绍 | 第58-59页 |
| ·测头校准和实验系统搭建 | 第59-61页 |
| ·柔性臂测量机实验结果 | 第61-63页 |
| ·试验结果分析 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |