| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 插图索引 | 第14-17页 |
| 表格索引 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-37页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第18-22页 |
| ·网络运动控制系统介绍 | 第18-21页 |
| ·课题的提出及意义 | 第21-22页 |
| ·研究现状与评述 | 第22-33页 |
| ·实时控制网络的平台研究 | 第22-27页 |
| ·时钟同步方法研究 | 第27-30页 |
| ·运动同步控制算法研究 | 第30-33页 |
| ·问题提出 | 第33-36页 |
| ·问题描述 | 第33-34页 |
| ·论文主要工作和内容安排 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第二章 实时以太网下的开放式平台研究 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·实时以太网下的开放式仿真平台 | 第37-40页 |
| ·TrueTime工具箱概述 | 第37-38页 |
| ·实时以太网协议的仿真设计 | 第38-39页 |
| ·多轴运动控制系统的仿真设计 | 第39-40页 |
| ·实时以太网下的开放式实验平台 | 第40-45页 |
| ·DSP单元的软件系统设计 | 第41-42页 |
| ·FPGA单元的软件系统设计 | 第42-45页 |
| ·实例分析 | 第45-49页 |
| ·实例一：基于开放式仿真平台的时戳交叉耦合控制研究 | 第45-48页 |
| ·实例二：基于开放式实验平台的实时通信研究 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 实时以太网系统下的时钟同步策略 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·问题描述与假设 | 第50-51页 |
| ·基于IEEE 1588的最优PI时钟伺服 | 第51-59页 |
| ·IEEE 1588协议简介 | 第51-52页 |
| ·频率补偿时钟模型 | 第52-53页 |
| ·实时同步协议 | 第53-55页 |
| ·最优PI时钟伺服补偿算法 | 第55-59页 |
| ·实验与结果分析 | 第59-67页 |
| ·未调整时钟的特性 | 第60-61页 |
| ·时钟同步算法的实验研究 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 时钟同步误差累积的补偿策略 | 第68-84页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·问题描述与假设 | 第68-69页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的PI时钟伺服 | 第69-75页 |
| ·点对点透明时钟 | 第70页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的PI时钟伺服 | 第70-75页 |
| ·实验与结果分析 | 第75-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第五章 实时以太网系统下的位置同步控制 | 第84-106页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·问题描述与假设 | 第84-86页 |
| ·系统架构 | 第84-85页 |
| ·运动同步控制目标 | 第85-86页 |
| ·分布式位置同步控制器设计 | 第86-95页 |
| ·分布式同步架构 | 第87-88页 |
| ·位置同步误差 | 第88-90页 |
| ·分布式位置同步控制器 | 第90-91页 |
| ·位置同步控制中的延迟补偿 | 第91-93页 |
| ·稳定性分析 | 第93-95页 |
| ·仿真与结果分析 | 第95-99页 |
| ·仿真模型 | 第96-97页 |
| ·仿真结果与分析 | 第97-99页 |
| ·实验与结果分析 | 第99-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 实时以太网系统下的轨迹跟踪控制 | 第106-124页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·问题描述与假设 | 第106-107页 |
| ·分布式轨迹跟踪控制器设计 | 第107-113页 |
| ·轨迹跟踪误差 | 第107-109页 |
| ·分布式轨迹跟踪控制器 | 第109-110页 |
| ·稳定性分析 | 第110-113页 |
| ·仿真与结果分析 | 第113-118页 |
| ·仿真模型 | 第113页 |
| ·仿真结果与分析 | 第113-118页 |
| ·实验与结果分析 | 第118-123页 |
| ·本章小节 | 第123-124页 |
| 第七章 总结与展望 | 第124-127页 |
| ·论文工作总结 | 第124-125页 |
| ·论文创新点 | 第125-126页 |
| ·研究展望 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-141页 |
| 致谢 | 第141-143页 |
| 攻读博士学位论文期间的科研成果 | 第143-144页 |