基于图的无人驾驶车即时定位与地图构建

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·研究背景与研究意义	第8-9页
·即时定位与地图构建研究进展	第9-14页
·研究现状	第9-13页
·研究进展	第13-14页
·本文的主要工作	第14-15页
2 基于双目摄像头的视觉里程计	第15-29页
·双目视觉模型	第15-21页
·图像坐标系、摄像头坐标系及世界参考系的转换关系	第16-18页
·双目摄像头的三焦张量约束关系	第18-20页
·运动模型参数化及图像的校正	第20-21页
·Harris特征提取及特征匹配	第21-26页
·基于高斯牛顿法的摄像头位姿估计	第26-29页
·图像分块处理	第26页
·摄像头位姿估计	第26-29页
3 大范围室外场景拓扑地图的构建	第29-43页
·基于里程计的位姿预估	第29-32页
·无人车里程计模型	第29-31页
·光电编码器选择及其安装	第31-32页
·里程计与惯导系统的数据融合	第32-37页
·组合导航系统的选型及安装	第32-35页
·里程计与惯导系统的数据融合	第35-37页
·基于双目视觉的位姿观测	第37-40页
·基于双目视觉的位姿观测算法	第37-38页
·双目视觉传感器选型及安装	第38-40页
·拓扑图结构的构建	第40-43页
4 基于图优化的无人车即时定位和地图构建	第43-48页
·拓扑图系统误差的表征	第43-44页
·基于迭代线性化的误差最小化算法	第44-48页
·算法原理	第44-45页
·系统结构描述及算法流程	第45-48页
5 实验结果及分析	第48-54页
·实验平台构建及传感器配置	第48-50页
·SLAM实验结果及分析	第50-54页
·基于立体视觉的位姿观测实验结果及分析	第50-52页
·基于图结构的SLAM实验结果及分析	第52-54页
结论	第54-55页
参考文献	第55-58页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第58页
课题资助情况	第58-59页
致谢	第59-60页