椭圆形轨迹检测机构及控制系统的开发
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·不规则轨迹焊缝自动焊接的发展概况 | 第12-16页 |
| ·移动焊接机器人概述 | 第13-14页 |
| ·自动焊接专机的发展概述 | 第14-16页 |
| ·焊缝轨迹检测机构发展概况 | 第16-17页 |
| ·自动焊接控制系统概述 | 第17-22页 |
| ·继电器控制系统 | 第18页 |
| ·单片机控制系统 | 第18-19页 |
| ·PLC 控制系统 | 第19-21页 |
| ·椭圆形罐体自动焊接控制系统的选择 | 第21-22页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 椭圆形轨迹自动焊接的焊枪轨迹规划[31] | 第23-31页 |
| ·椭圆形截面罐体数学模型 | 第23-25页 |
| ·焊枪运动轨迹数学模型 | 第25-29页 |
| ·焊接点位置规划 | 第26-27页 |
| ·焊枪轨迹规划 | 第27-28页 |
| ·焊接速度的控制 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 椭圆形轨迹检测机构结构设计 | 第31-47页 |
| ·焊缝检测机构的总体设计方案 | 第31-33页 |
| ·焊枪轨迹的控制与修正 | 第33-36页 |
| ·焊枪姿态角的控制与修正 | 第33-34页 |
| ·焊枪高度的控制与修正 | 第34-35页 |
| ·焊枪水平分量的控制与修正 | 第35-36页 |
| ·检测机构结构设计 | 第36-41页 |
| ·杆件的承载能力与失效模式 | 第36-37页 |
| ·检测机构杆件的强度及刚度计算 | 第37-38页 |
| ·检测机构杆件的稳定性计算 | 第38-41页 |
| ·数值模拟验证 | 第41-43页 |
| ·椭圆半径对焊枪姿态角控制精度的影响 | 第41-42页 |
| ·表面凹凸缺陷初的检测精度及轨迹修正方案 | 第42-43页 |
| ·焊枪运动机构的设计方案 | 第43-46页 |
| ·椭圆形轨迹焊缝自动焊接焊枪运动机构的组成 | 第44页 |
| ·焊枪运动机构的结构分析 | 第44页 |
| ·焊枪双轴联动运动机构设计方案 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 PLC 控制系统的硬、软件开发 | 第47-65页 |
| ·PLC 控制系统外围电路设计 | 第48页 |
| ·PLC 的型号选择 | 第48-50页 |
| ·检测机构编码器的电路设计 | 第50-52页 |
| ·编码器的型号选择及工作原理 | 第50-51页 |
| ·编码器接口电路 | 第51-52页 |
| ·交流伺服控制系统设计 | 第52-58页 |
| ·伺服系统的结构组成及控制原理 | 第53-54页 |
| ·焊枪运动控制电路 | 第54-55页 |
| ·变位机速度控制电路 | 第55-57页 |
| ·伺服驱动器接线图 | 第57-58页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第58-64页 |
| ·PLC 控制系统的控制要求 | 第58-59页 |
| ·椭圆形轨迹罐体焊接自动控制流程 | 第59-62页 |
| ·伺服系统控制参数仿真分析[31] | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 PLC 控制系统调试及轨迹验证试验 | 第65-80页 |
| ·PLC 控制系统调试 | 第65-66页 |
| ·检测机构轨迹验证试验 | 第66-73页 |
| ·实验平台结构 | 第67-68页 |
| ·实验方案 | 第68-70页 |
| ·实验结果分析 | 第70-73页 |
| ·焊枪运动参数测量实验 | 第73-79页 |
| ·传感器的选用 | 第73页 |
| ·ZX2-LD50 激光位移传感器 | 第73-74页 |
| ·相关电路设计 | 第74-75页 |
| ·位移传感器信号采集方案 | 第75-76页 |
| ·LabVIEW-虚拟仪器测量平台 | 第76-78页 |
| ·焊枪运动参数结果分析 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
