蛇形机器人的桥梁缆索攀爬运动控制与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| ·蛇形机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作和组织结构 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 蛇形机器人的机械结构设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机构的模块化设计 | 第18-21页 |
| ·超大扭矩舵机 | 第19-20页 |
| ·U 型连杆与凸字后盖 | 第20页 |
| ·圆柱形管套式外皮与机载电池 | 第20-21页 |
| ·模块的连接方式 | 第21-26页 |
| ·蛇形机器人常见关节连接方式 | 第21-24页 |
| ·蛇身正交连接与头尾 P-R 连接 | 第24-26页 |
| ·机械结构的可靠性分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 蛇形机器人的运动控制系统 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·通信与电源管理 | 第28-36页 |
| ·通信 | 第28-32页 |
| ·电源管理 | 第32-36页 |
| ·闭环运动控制系统 | 第36-43页 |
| ·运动控制基本原理 | 第36-38页 |
| ·闭环运动控制系统框架 | 第38-39页 |
| ·主控制器与从控制器 | 第39-43页 |
| ·运动控制系统的可靠性分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 蛇形机器人的运动模式分析 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·蛇形机器人的运动模式的研究 | 第45-47页 |
| ·生物蛇的运动模式 | 第45-46页 |
| ·蛇形机器人的运动模式 | 第46-47页 |
| ·蛇形机器人运动学模型的建立 | 第47-51页 |
| ·D-H 变换介绍 | 第48-50页 |
| ·蛇形机器人的运动学建模 | 第50-51页 |
| ·三维运动模式分析 | 第51-55页 |
| ·U 型翻滚运动 | 第52-54页 |
| ·螺旋翻滚运动 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 缆索攀爬运动的仿真与实验 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·仿真平台的构建 | 第56-58页 |
| ·Webots 机器人仿真软件介绍 | 第56-57页 |
| ·蛇形机器人仿真平台的构建 | 第57-58页 |
| ·攀爬运动仿真 | 第58-61页 |
| ·U 型翻滚运动仿真 | 第59-60页 |
| ·螺旋翻滚运动仿真 | 第60-61页 |
| ·攀爬运动样机实验 | 第61-63页 |
| ·U 型翻滚运动实验 | 第61-62页 |
| ·螺旋翻滚攀爬运动实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附件 | 第72页 |
