| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-14页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及其发展趋势 | 第8-12页 |
| ·国外并联六自由度运动平台的发展状况 | 第8-10页 |
| ·国内并联六自由度运动平台的发展状况 | 第10-12页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 第二章 数字阀控缸运动平台组成与运动分析 | 第14-20页 |
| ·平台主要技术性能与几何尺寸 | 第14-15页 |
| ·铰链的设计 | 第15页 |
| ·运动平台自由度分析 | 第15-16页 |
| ·坐标系的建立 | 第16-19页 |
| ·欧拉角坐标系 | 第17-19页 |
| ·运动平台的位置反解 | 第19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第三章 数字阀控缸的主体设计 | 第20-33页 |
| ·数字阀控缸概述 | 第20页 |
| ·数字阀控缸的组成和工作原理 | 第20-21页 |
| ·液压缸的主要尺寸设计计算 | 第21-26页 |
| ·液压缸总机械载荷计算 | 第21-22页 |
| ·液压缸的主要结构尺寸 | 第22-26页 |
| ·液压缸的安装方式 | 第26页 |
| ·数字阀设计 | 第26-32页 |
| ·三通阀主体设计 | 第26-28页 |
| ·丝杠-螺母副设计 | 第28-30页 |
| ·步进电机的选取 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 数字阀控缸运动平台控制方案研究 | 第33-46页 |
| ·控制方案的选取 | 第33-35页 |
| ·步进电机主要控制方法 | 第33-34页 |
| ·选择单片机对步进电机控制 | 第34页 |
| ·AT89C51 简介 | 第34-35页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第35-36页 |
| ·硬件电路设计 | 第36-42页 |
| ·电源模块 | 第36-37页 |
| ·单片机控制模块 | 第37-39页 |
| ·L297/L298 步进电机驱动模块 | 第39-42页 |
| ·总控制电路硬件图 | 第42页 |
| ·软件设计 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于AMESim 与Simulink 的阀控缸联合仿真 | 第46-53页 |
| ·AMESim 软件简介 | 第46页 |
| ·阀控缸系统仿真 | 第46-52页 |
| ·阀控液压缸模型的建立 | 第46-48页 |
| ·AMESim 与 Simulink 联合仿真 | 第48-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第六章 基于ADAMS 运动平台的建模与仿真 | 第53-66页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第53-54页 |
| ·运动平台模型的建立 | 第54-55页 |
| ·运动平台的运动仿真实现 | 第55-65页 |
| ·Pro/E 和 ADAMS 的接口 Mechanism/Pro | 第55页 |
| ·定义约束及运动 | 第55-57页 |
| ·运动仿真的实现 | 第57-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第七章 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 个人简介 | 第72页 |