静电吸附式爬壁机器人的吸附机理及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·壁面移动机器人发展概述 | 第9-15页 |
| ·爬壁机器人简介及分类 | 第9-10页 |
| ·国外壁面移动机器人发展及研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内壁面移动机器人发展及研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 作用于壁面的柔性静电吸附机理研究 | 第17-38页 |
| ·静电吸附的概念 | 第17页 |
| ·介质电极化的物理机理 | 第17-20页 |
| ·静电吸附特点分析 | 第20页 |
| ·静电吸附的电极型式 | 第20-21页 |
| ·外电场作用下的单电极静电场吸附力 | 第21-25页 |
| ·梳齿电极型吸附物理模型的引入 | 第25-27页 |
| ·基于拉普拉斯方程的梳齿电极电容求解 | 第27-31页 |
| ·保角变化法求解梳齿电极 | 第31-37页 |
| ·施瓦兹-克里斯托菲映射介绍 | 第31页 |
| ·椭圆积分 | 第31-32页 |
| ·共面梳齿电极的电容分析 | 第32-35页 |
| ·梳齿电极电场的研究 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 柔性静电吸附的仿真研究及实验分析 | 第38-55页 |
| ·静电吸附仿真研究 | 第38-41页 |
| ·Ansoft 电磁仿真软件简介 | 第38页 |
| ·Maxwell 二维静电场分析有限元基础 | 第38-41页 |
| ·梳齿型电场的二维静电场分析 | 第41-50页 |
| ·不同电极对数的梳齿电极电场电容仿真 | 第41-47页 |
| ·不同电极占空比梳齿电极的电场电容仿真 | 第47-49页 |
| ·梳齿电极的电击穿研究 | 第49-50页 |
| ·静电吸附的测试实验 | 第50-53页 |
| ·不同壁面上的静电吸附性能测试 | 第51-52页 |
| ·不同电极型式的静电吸附测试 | 第52-53页 |
| ·电极的优化设计方案 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 高压静电发生器的研制 | 第55-66页 |
| ·DC/DC 升压电路 | 第55-62页 |
| ·单端反激式升压电路原理设计 | 第55-59页 |
| ·升压关键元器件选择 | 第59-60页 |
| ·PCB 电路板的布线制作 | 第60-61页 |
| ·线圈升压电路的吸附实验测试 | 第61-62页 |
| ·压电陶瓷变压器原理介绍 | 第62-64页 |
| ·压电高压模块升压原理及性能介绍 | 第62-64页 |
| ·压电高压模块吸附性能测试 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 双履带式爬壁机器人样机设计 | 第66-77页 |
| ·双履带式爬壁机器人整机设计 | 第66-70页 |
| ·双履带式爬壁机器人电路系统 | 第70-72页 |
| ·双履带式爬壁机器人样机测试 | 第72-74页 |
| ·机器人安全性能力学分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |
