| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·现代 AGV 导引技术 | 第12-15页 |
| ·GPS/DR 组合导引系统 | 第15-16页 |
| ·GPS 导引技术 | 第15-16页 |
| ·GPS/DR 组合导引技术 | 第16页 |
| ·国内外 AGV 研究概况 | 第16-19页 |
| ·国外 AGV 发展历史及研究现状 | 第17页 |
| ·国内 AGV 发展历史及研究现状 | 第17-19页 |
| ·课题来源、目的及研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 AGV 用 GPS/DR 组合定位技术 | 第21-35页 |
| ·GPS 全球定位系统 | 第21-25页 |
| ·GPS 系统的组成 | 第21-22页 |
| ·GPS 系统的定位原理 | 第22-23页 |
| ·差分 GPS | 第23-25页 |
| ·GPS 系统定位的误差分析 | 第25页 |
| ·航位推算（DR）系统 | 第25-28页 |
| ·DR 系统定位原理 | 第26-27页 |
| ·DR 系统的误差分析 | 第27-28页 |
| ·基于差分里程计的航位推算（DR）系统 | 第28页 |
| ·GPS/DR 组合定位基本原理 | 第28-33页 |
| ·多传感器数据融合技术概述 | 第28-29页 |
| ·多传感器数据融合技术原理 | 第29页 |
| ·多传感器数据融合算法 | 第29-30页 |
| ·Kalman 滤波算法概述 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 GPS 动态滤波技术与实验研究 | 第35-43页 |
| ·GPS 动态滤波技术 | 第35-37页 |
| ·GPS 定位信号修正 | 第35-36页 |
| ·基于 Kalman 滤波算法的 GPS 动态滤波器 | 第36-37页 |
| ·GPS 数据接收 | 第37-39页 |
| ·GPS 接受机输出端的配置 | 第38页 |
| ·GPS 接收机的导航数据类型 | 第38-39页 |
| ·GPS 动态滤波器实验研究 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 AGV 用 GPS/DR 动融滤波技术与实验研究 | 第43-55页 |
| ·GPS/DR 组合导航动融滤波基本方程 | 第43-45页 |
| ·GPS 动态滤波基本方程 | 第43-44页 |
| ·GPS/DR 融合滤波基本方程 | 第44-45页 |
| ·GPS/DR 组合导航动融滤波技术实验 | 第45-53页 |
| ·实验载体（AGV）介绍 | 第45-48页 |
| ·实验方法与数据处理 | 第48-52页 |
| ·结果与分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 AGV 用 GPS/DR 组合导航系统设计与实验研究 | 第55-67页 |
| ·自动控制系统概述 | 第55-57页 |
| ·控制 | 第55页 |
| ·自动控制 | 第55-57页 |
| ·AGV 用 GPS/DR 组合导航系统设计 | 第57-58页 |
| ·AGV 用 GPS/DR 组合导航系统实现 | 第58-60页 |
| ·导航系统数据处理 | 第58页 |
| ·导航系统路径规划 | 第58-59页 |
| ·导航系统控制 | 第59-60页 |
| ·AGV 用 GPS/DR 组合导航系统实验研究 | 第60-66页 |
| ·实验方案 | 第60-61页 |
| ·实验结果分析 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-131页 |
| 作者简介 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
