| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 前言 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·微小型水下机器人的发展现状 | 第12-18页 |
| ·水下机器人通信与控制系统概述 | 第18-19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文的主要结构 | 第20-21页 |
| 2 水下机器人系统的总体设计 | 第21-25页 |
| ·系统需求分析 | 第21-22页 |
| ·系统硬件需求分析 | 第21-22页 |
| ·系统软件需求分析 | 第22页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第22-23页 |
| ·水下机器人通信与控制系统总体设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 系统硬件设计 | 第25-33页 |
| ·系统总体结构 | 第25-26页 |
| ·目标开发板硬件设计 | 第26-27页 |
| ·光纤收发器 | 第27-28页 |
| ·FPGA 控制板 | 第28-30页 |
| ·H 桥驱动板 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 4 系统软件设计 | 第33-64页 |
| ·嵌入式交叉编译环境的建立及 BootLoader 简介 | 第33-35页 |
| ·嵌入式交叉编译环境的建立 | 第33-34页 |
| ·BootLoader 简介 | 第34-35页 |
| ·输出端口驱动的设计与实现 | 第35-45页 |
| ·设备驱动概述 | 第35-37页 |
| ·设备驱动开发的主要流程 | 第37-38页 |
| ·水下推进器驱动设计 | 第38-39页 |
| ·设备驱动中关键头文件和数据结构 file_operations | 第39-43页 |
| ·编写 Makefile、配置 Kconfig 以及完成 motor.ko 加载 | 第43-45页 |
| ·FPGA 内部逻辑设计 | 第45-47页 |
| ·水面平台控制程序设计 | 第47-53页 |
| ·USB 操纵杆设计 | 第48-50页 |
| ·USB 操纵杆应用程序设计 | 第50-51页 |
| ·水面平台程序设计 | 第51-53页 |
| ·水下机器人控制程序设计 | 第53-56页 |
| ·控制程序简介 | 第53页 |
| ·推进器控制程序实现 | 第53-56页 |
| ·视频采集系统设计 | 第56-63页 |
| ·V4L2 视频采集模块设计与开发 | 第57-60页 |
| ·搭建嵌入式 Web 服务器 | 第60-61页 |
| ·基于 QT4 的人机交互界面设计 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 系统测试 | 第64-70页 |
| ·控制电路测试 | 第64-65页 |
| ·Web 服务器及视频采集模块测试 | 第65-70页 |
| 6 结束语 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第76页 |
