| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| ·足球机器人的发展概况 | 第11-12页 |
| ·半自主足球机器人系统及其关键技术 | 第12-14页 |
| ·半自主足球机器人系统 | 第12-13页 |
| ·半自主足球机器人系统涉及的关键技术 | 第13-14页 |
| ·足球机器人视觉系统中的光照问题 | 第14-18页 |
| ·光照变化对目标识别的影响 | 第14-16页 |
| ·彩色图像的光照处理方法 | 第16-18页 |
| ·本论文主要内容和结构安排 | 第18-19页 |
| 2 基于双色性反射模型的光照不变颜色分量研究 | 第19-28页 |
| ·颜色视觉理论 | 第19-20页 |
| ·光照问题 | 第20-21页 |
| ·颜色模型分量 | 第21-27页 |
| ·经典颜色模型分量 | 第21-24页 |
| ·双色性反射模型理论 | 第24-25页 |
| ·基于双色性反射模型光照不变颜色分量 | 第25-27页 |
| ·本章小节 | 第27-28页 |
| 3 粒子群算法 | 第28-38页 |
| ·粒子群算法简介 | 第28页 |
| ·粒子群算法原理 | 第28-32页 |
| ·原始的粒子群优化算法 | 第29-30页 |
| ·标准的粒子群优化算法 | 第30页 |
| ·标准粒子群算法的参数分析 | 第30-32页 |
| ·几种经典的改进算法 | 第32-35页 |
| ·粒子群算法流程和特点 | 第35-36页 |
| ·粒子群算法流程 | 第35-36页 |
| ·粒子群算法特点 | 第36页 |
| ·粒子群算法的应用 | 第36-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 4 基于粒子群算法的光照不变颜色模型研究 | 第38-47页 |
| ·粒子的适应度函数 | 第38-41页 |
| ·半自主足球机器人颜色样本 | 第38-40页 |
| ·适应度函数的建立 | 第40-41页 |
| ·粒子的编码 | 第41-42页 |
| ·粒子的更新 | 第42-43页 |
| ·粒子的约束条件 | 第43-44页 |
| ·算法流程 | 第44-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 5 基于粒子群算法的光照不变颜色模型在半自主机器人平台应用 | 第47-57页 |
| ·光照不变颜色模型的提出 | 第47-52页 |
| ·半自主机器人平台测试环境 | 第47-48页 |
| ·参数设置 | 第48-49页 |
| ·实验结果分析 | 第49-52页 |
| ·不同颜色模型实验结果分析 | 第52-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 6 结论和展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 发表的学术论文 | 第63页 |