基于DSP的单目视觉定位方法关键技术研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究的意义 | 第12页 |
| ·定位方法概述 | 第12-15页 |
| ·码盘定位 | 第13页 |
| ·天文定位 | 第13页 |
| ·惯导系统定位 | 第13-14页 |
| ·无线电定位 | 第14页 |
| ·视觉定位 | 第14-15页 |
| ·视觉定位方法及研究现状 | 第15-17页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究内容与论文结构 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 视觉定位算法 | 第19-46页 |
| ·图像特征提取 | 第20-33页 |
| ·Harris 算法 | 第20-22页 |
| ·SIFT 算法 | 第22-26页 |
| ·SURF 算法 | 第26-30页 |
| ·Harris-SURF 算法 | 第30-31页 |
| ·SURF 算法参数优化 | 第31-33页 |
| ·特征匹配 | 第33-39页 |
| ·区域匹配法 | 第33-34页 |
| ·基于特征向量的最近邻法 | 第34-37页 |
| ·基于轨迹预测的特征匹配方法 | 第37-39页 |
| ·变换矩阵估计 | 第39-43页 |
| ·变换模型选取 | 第39-40页 |
| ·RANSAC 算法 | 第40-43页 |
| ·运动轨迹解算 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第三章 实验系统的构建 | 第46-70页 |
| ·基于PC 机的单目视觉定位系统 | 第46-47页 |
| ·基于DSP 嵌入式平台的单目视觉定位系统 | 第47-56页 |
| ·嵌入式系统及DSP 介绍 | 第48-51页 |
| ·DSP 系统构成 | 第51-54页 |
| ·相机 | 第54-56页 |
| ·DSP 软件开发 | 第56-69页 |
| ·开发平台简介 | 第57-58页 |
| ·编程模式选择 | 第58-59页 |
| ·DSP 编程 | 第59-67页 |
| ·链接器描述文件配置与内存分配 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第四章 实验研究与结果分析 | 第70-79页 |
| ·算法改进实验 | 第70-73页 |
| ·SURF 算法参数优化实验 | 第70-71页 |
| ·Hessian 行列式阈值动态设定实验 | 第71-72页 |
| ·基于轨迹预测的特征匹配方法验证 | 第72-73页 |
| ·PC 机上单目视觉定位系统实验 | 第73-76页 |
| ·DSP 嵌入式平台上单目视觉定位系统实验 | 第76-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第87-88页 |
