智能挖掘机轨迹控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·选题的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·智能挖掘机国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·智能挖掘机国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·智能挖掘机国内研究现状 | 第13-16页 |
| ·智能挖掘机关键技术和挖掘工况分析 | 第16-19页 |
| ·挖掘机关键技术 | 第16-18页 |
| ·挖掘机挖掘工况分析 | 第18-19页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 智能挖掘机总体方案设计 | 第21-27页 |
| ·液压系统方案确定及相关改造 | 第21-23页 |
| ·液压系统方案 | 第21-22页 |
| ·电磁比例阀的选择及特性 | 第22页 |
| ·电手柄的选择 | 第22页 |
| ·改造后的电液比例系统 | 第22-23页 |
| ·控制系统的总体方案 | 第23-26页 |
| ·基于OpenGL的上位机平台构建 | 第24-25页 |
| ·下位机控制单元构建 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 带负载的挖掘机工作装置模型的建立 | 第27-36页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第27-28页 |
| ·挖掘机工作装置运动学模型 | 第28-35页 |
| ·运动学基本方程 | 第28-29页 |
| ·针对挖掘机工作装置的运动学方程 | 第29页 |
| ·挖掘机工作装置动力学模型 | 第29-34页 |
| ·挖掘阻力计算方程式 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 智能挖掘机建模和控制研究 | 第36-45页 |
| ·挖掘机ADAMS建模 | 第36-40页 |
| ·ADAMS简介 | 第36-37页 |
| ·ADAMS理论基础 | 第37-39页 |
| ·模型的建立及导入 | 第39-40页 |
| ·MATLAB与ADAMS联合仿真 | 第40-44页 |
| ·MATLAB简介 | 第40-41页 |
| ·仿真模块的生成 | 第41-43页 |
| ·联合仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 CMAC网络算法在智能挖掘机的应用 | 第45-59页 |
| ·CMAC网络的结构 | 第45-46页 |
| ·CMAC网络的算法 | 第46-50页 |
| ·CMAC网络的工作原理 | 第46-48页 |
| ·CMAC网络学习算法 | 第48-50页 |
| ·基于CMAC+PID的控制算法 | 第50-53页 |
| ·控制算法原理 | 第50-51页 |
| ·仿真和实验研究 | 第51-53页 |
| ·基于CMAC+PID在挖掘机上的运用 | 第53-58页 |
| ·挖掘机工作装置的伺服控制 | 第53-54页 |
| ·控制方案 | 第54页 |
| ·仿真实验结果 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 实验研究 | 第59-71页 |
| ·实验目的和内容 | 第59页 |
| ·实验设备和方案 | 第59-69页 |
| ·实验设备 | 第59-62页 |
| ·实验方案 | 第62-67页 |
| ·实验结果及分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71页 |
| ·工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 实验挖掘机运动学参数 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第79页 |
| 1. 攻读硕士学位期间发表及录用论文情况 | 第79页 |
| 2. 申请专利和参与的科研项目 | 第79页 |
