倒立摆系统的变结构控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·变结构控制理论的提出 | 第8-10页 |
| ·滑模变结构的发展 | 第10-12页 |
| ·变结构控制理论的应用 | 第12-13页 |
| ·倒立摆控制国内外研究的现状 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 立摆系统分析 | 第16-25页 |
| ·倒立摆系统结构 | 第16页 |
| ·直线二级倒立摆建模 | 第16-21页 |
| ·能观能控性分析 | 第21-22页 |
| ·LQR控制方法的设计及实验 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 结构控制 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25-27页 |
| ·倒立摆系统变结构控制器的设计 | 第27-31页 |
| ·倒立摆系统的仿真及实验 | 第31-34页 |
| ·削弱抖振的研究 | 第34-37页 |
| ·抖振产生的原因 | 第34-35页 |
| ·如何削弱抖振 | 第35-37页 |
| ·削弱抖振以后仿真实验及结果分析 | 第37-40页 |
| ·具有LQR调节器的变结构控制 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 适应变结构控制 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43-45页 |
| ·自适应变结构控制器的设计 | 第45-49页 |
| ·倒立摆系统仿真及实验 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 | 第59-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
