转台伺服系统低速性能分析与摩擦补偿研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·伺服系统速率评估研究现状 | 第9页 |
| ·伺服系统低速与补偿的研究现状 | 第9-10页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 第2章 转台低速性能评估与摩擦影响分析 | 第11-29页 |
| ·转台伺服系统低速估计与评价方法 | 第11-17页 |
| ·低速速率估计方法—Euler 近似法 | 第11-13页 |
| ·转台速率评估方法 | 第13-15页 |
| ·实验验证 | 第15-17页 |
| ·摩擦现象分析与建模 | 第17-21页 |
| ·摩擦现象描述 | 第17-18页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第18-21页 |
| ·带有摩擦力矩的伺服系统模型 | 第21-22页 |
| ·摩擦力矩对系统低速性能影响分析 | 第22-26页 |
| ·摩擦影响仿真分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 力矩波动与量化对低速特性影响分析 | 第29-39页 |
| ·电机力矩波动对低速性能影响分析 | 第29-31页 |
| ·码盘量化效应对跟踪精度影响分析 | 第31-36页 |
| ·理想线性系统模型 | 第31-32页 |
| ·含量化器的系统分析 | 第32-34页 |
| ·含量化器的系统误差分析 | 第34-36页 |
| ·仿真与实验研究 | 第36-38页 |
| ·力矩波动影响仿真分析 | 第36-37页 |
| ·量化效应影响仿真与实验分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 转台伺服系统摩擦补偿方法研究 | 第39-54页 |
| ·基于非模型的摩擦补偿方法 | 第39-40页 |
| ·基于模型的摩擦补偿方法 | 第40-48页 |
| ·基于库仑模型的自适应补偿 | 第41-44页 |
| ·基于LuGre 摩擦模型的自适应补偿 | 第44-48页 |
| ·仿真及实验研究 | 第48-53页 |
| ·ET108B 测试转台伺服系统 | 第48页 |
| ·对象特性测试与拟合 | 第48-49页 |
| ·摩擦力矩参数测试 | 第49-50页 |
| ·仿真分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
