家庭清扫机器人嵌入式覆盖算法与自主充电算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·吸尘机器人的特点、研究现状 | 第11-14页 |
| ·吸尘机器人的特点 | 第11页 |
| ·国外吸尘机器人的发展现状及发展方向 | 第11-14页 |
| ·国内吸尘机器人的发展现状 | 第14页 |
| ·课题来源、研究的目的和意义及主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·课题的关键技术 | 第15页 |
| ·主要研究内容和工作 | 第15-16页 |
| 第2章 家庭清扫机器人的软硬件总体设计 | 第16-22页 |
| ·家庭清扫机人的硬件总体设计 | 第16-19页 |
| ·清扫机器人本体硬件结构 | 第16-17页 |
| ·清扫机器人充电站硬件结构 | 第17-19页 |
| ·家庭清扫机器人的嵌入式软件总体设计 | 第19-20页 |
| ·系统的软件构成 | 第19页 |
| ·软件开发语言 | 第19-20页 |
| ·软件总体设计流程 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 覆盖算法 | 第22-46页 |
| ·全覆盖路径规划算法 | 第22-28页 |
| ·机器人路径规划技术概述 | 第22-23页 |
| ·全覆盖路径规划问题提出 | 第23页 |
| ·全覆盖路径规划的数学描述 | 第23-24页 |
| ·坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·几种常用全覆盖算法和避障算法介绍 | 第25-28页 |
| ·基于栅格的内螺旋覆盖算法的提出 | 第28-34页 |
| ·基于栅格的内螺旋覆盖算法 | 第28-29页 |
| ·环境地图的构造一环境建模 | 第29-30页 |
| ·环境地图的初步表示—栅格模型 | 第30-31页 |
| ·环境地图的进一步表示—栅格地图 | 第31-34页 |
| ·算法实现及其描述 | 第34-42页 |
| ·实现算法所定义的概念 | 第34-35页 |
| ·覆盖算法的两个子算法的算法描述 | 第35-42页 |
| ·基于栅格的内螺旋覆盖算法性能分析 | 第42-45页 |
| ·往复方式 | 第43页 |
| ·螺旋方式 | 第43-44页 |
| ·往复式与螺旋式比较 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 自主对接充电算法研究 | 第46-54页 |
| ·自主对接充电的目的 | 第46页 |
| ·自主对接充电技术的背景发展以及现状 | 第46-47页 |
| ·导航概念 | 第47页 |
| ·红外接收器 | 第47-48页 |
| ·自寻充电站路径规划策略 | 第48-49页 |
| ·自主对接充电算法 | 第49-53页 |
| ·算法的前提条件 | 第49页 |
| ·自主对接充电算法描述 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 仿真实验 | 第54-63页 |
| ·覆盖算法的仿真实验 | 第54-62页 |
| ·仿真平台的开发语言以及采用的仿真技术 | 第54页 |
| ·仿真环境介绍 | 第54-59页 |
| ·自主对接充电算法的仿真实验 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间获得的科研成果 | 第68-69页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
