| 第一章 绪论 | 第1-25页 |
| 1．1 研究意义 | 第13-14页 |
| 1．2 影响视轴稳定的因素及视轴稳定系统结构 | 第14-19页 |
| 1．2．1 影响视轴稳定的因素 | 第14页 |
| 1．2．2 视轴稳定系统结构概述 | 第14-18页 |
| 1．2．3 本文所述系统采用的视轴稳定结构 | 第18-19页 |
| 1．3 国内外光电稳定平台的发展概况 | 第19-20页 |
| 1．4 机载光电平台的稳定与跟踪控制方法概述 | 第20-23页 |
| 1．4．1 视轴稳定的控制方法 | 第21-22页 |
| 1．4．2 自动跟踪方式的控制方法 | 第22-23页 |
| 1．5 跟踪器的延迟补偿 | 第23页 |
| 1．6 本文的研究内容 | 第23-24页 |
| 小结 | 第24-25页 |
| 第二章 伺服控制系统结构与硬件设计 | 第25-41页 |
| 2．1 伺服控制系统组成 | 第25-26页 |
| 2．2 系统的工作方式 | 第26页 |
| 2．3 控制系统硬件配置 | 第26-40页 |
| 2．3．1 伺服控制计算机与接口卡选择 | 第26-28页 |
| 2．3．2 方位（俯仰）电机驱动与控制电路 | 第28-34页 |
| 2．3．3 光电轴角编码器 | 第34-36页 |
| 2．3．4 速率陀螺 | 第36-40页 |
| 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 视轴稳定对伺服系统的性能要求 | 第41-55页 |
| 3．1 两轴平台隔离载体角运动原理分析 | 第41-45页 |
| 3．1．1系统中陀螺的配置 | 第41页 |
| 3．1．2 两轴平台隔离载体角运动原理 | 第41-45页 |
| 3．2 速率稳定环各环节的数学模型建立 | 第45-50页 |
| 3．2．1 力矩电机及平台负载传递函数 | 第46-48页 |
| 3．2．2 PWM信号产生与功率放大电路的传递函数 | 第48-49页 |
| 3．2．3 速率陀螺的传递函数 | 第49页 |
| 3．2．4 低通滤波器的传递函数 | 第49页 |
| 3．2．5 A/D转换器的传递函数 | 第49页 |
| 3．2．6 速率稳定环的数学模型 | 第49-50页 |
| 3．3 稳定精度对伺服系统性能的要求 | 第50-54页 |
| 3．3．1 平台力矩刚度与稳定精度的关系 | 第50-52页 |
| 3．3．2 伺服系统对载体角运动的隔离 | 第52-54页 |
| 小结 | 第54-55页 |
| 第四章 视轴稳定控制方法 | 第55-66页 |
| 4．1 引言 | 第55页 |
| 4．2 单速率稳定环的视轴稳定方法 | 第55-57页 |
| 4．3 速度环、稳定环双环控制方法 | 第57-60页 |
| 4．3．1 双环控制方法的原理与实现 | 第57-59页 |
| 4．3．2 非线性加速度补偿对系统性能的改善 | 第59-60页 |
| 4．4 基于神经网络的参数自适应校正方法在系统中的应用 | 第60-65页 |
| 4．4．1 基于Adaline网络的自适应控制结构 | 第61-64页 |
| 4．4．2 网络权系数初值的选取 | 第64-65页 |
| 小结 | 第65-66页 |
| 第五章 可见光电视、红外跟踪控制方法 | 第66-74页 |
| 5．1 跟踪系统要解决的主要问题 | 第66页 |
| 5．2 脱靶量延迟对跟踪系统性能的影响 | 第66-68页 |
| 5．3 延迟的自适应预测补偿方法 | 第68-69页 |
| 5．4 自适应滤波器的结构与算法 | 第69-71页 |
| 5．5 LMS算法的收敛性分析 | 第71-72页 |
| 5．6 LMS算法的规格化处理 | 第72-73页 |
| 小结 | 第73-74页 |
| 第六章 系统软件设计及实验结果 | 第74-92页 |
| 6．1 控制系统软件设计 | 第74-79页 |
| 6．1．1 主程序结构 | 第74-75页 |
| 6．1．2 串行通讯中断子程序 | 第75页 |
| 6．1．3 外部时钟中断子程序 | 第75-76页 |
| 6．1．4 自适应延迟预测补偿算法实现 | 第76-78页 |
| 6．1．5 基于神经网络的自适应控制算法实现 | 第78-79页 |
| 6．2 视轴稳定控制方法仿真研究 | 第79-81页 |
| 6．3 视轴稳定实验及结果 | 第81-86页 |
| 6．3．1 速率稳定环实验结果 | 第82-83页 |
| 6．3．2 双环稳定控制实验结果 | 第83-84页 |
| 6．3．3 带有非线性加速度补偿的稳定实验结果 | 第84-85页 |
| 6．3．4 基于神经网络的自适应控制方法尝试 | 第85-86页 |
| 6．4 电视、红外跟踪实验结果 | 第86-90页 |
| 6．4．1 电视跟踪实验结果 | 第86-87页 |
| 6．4．2 自适应预测的仿真与实验结果 | 第87-89页 |
| 6．4．3 跟踪方式下延迟补偿实验结果 | 第89-90页 |
| 小结 | 第90-92页 |
| 第七章 结论与讨论 | 第92-94页 |
| 附录 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 作者简历 | 第99-100页 |
| 攻读博士期间论文发表情况 | 第100页 |
