基于自抗扰控制算法的自动操舵仪的研究与实现
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·船舶自动操舵仪研究的重要性和意义 | 第12-13页 |
| ·船舶航向控制技术的发展 | 第13-14页 |
| ·自抗扰控制器的发展 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 船舶航向的自抗扰控制 | 第18-32页 |
| ·船舶操纵原理 | 第18-20页 |
| ·船舶的操纵系统 | 第18-19页 |
| ·操舵方式 | 第19-20页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第20-24页 |
| ·Nomoto线性响应模型 | 第20-22页 |
| ·Norrbin和Bech非线性响应模型 | 第22-23页 |
| ·船舶运动的干扰信号 | 第23-24页 |
| ·自抗扰控制器 | 第24-31页 |
| ·经典PID的原理与缺陷 | 第24-25页 |
| ·自抗扰控制器的基本原理 | 第25-28页 |
| ·船舶航向自抗扰控制器设计 | 第28-29页 |
| ·自抗扰控制器的离散化 | 第29页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定方法 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 自动操舵仪的硬件平台 | 第32-48页 |
| ·外围设备介绍 | 第32-38页 |
| ·罗经及分罗经 | 第32-34页 |
| ·数字式舵角发送器 | 第34-36页 |
| ·舵角指示器 | 第36-38页 |
| ·自动操舵仪的设计方案 | 第38-39页 |
| ·干扰分析 | 第39-41页 |
| ·电源干扰 | 第39-40页 |
| ·通讯线路干扰 | 第40页 |
| ·辐射干扰 | 第40-41页 |
| ·自动操舵仪硬件平台设计 | 第41-46页 |
| ·单片机系统 | 第41-42页 |
| ·系统电源 | 第42-43页 |
| ·模拟量输入电路 | 第43-44页 |
| ·舵机控制驱动电路 | 第44-45页 |
| ·通信接口 | 第45-46页 |
| ·信息显示输出 | 第46页 |
| ·PCB抗干扰设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 自动操舵仪的软件系统 | 第48-62页 |
| ·μC/OS-Ⅱ介绍 | 第48-49页 |
| ·μC/OS-Ⅱ核结构 | 第49-52页 |
| ·任务 | 第49-50页 |
| ·任务管理 | 第50页 |
| ·任务调度方法 | 第50-51页 |
| ·中断处理 | 第51页 |
| ·任务间的通信 | 第51页 |
| ·时间管理 | 第51-52页 |
| ·系统初始化 | 第52页 |
| ·多任务的启动 | 第52页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植 | 第52-54页 |
| ·任务划分和软件设计 | 第54-59页 |
| ·自抗扰控制算法任务 | 第55-56页 |
| ·串口通讯任务 | 第56-57页 |
| ·随动操舵任务 | 第57-58页 |
| ·监视任务 | 第58-59页 |
| ·其它任务 | 第59页 |
| ·软件的可靠性设计 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 系统试验结果 | 第62-68页 |
| ·试验方案说明 | 第62-64页 |
| ·自动操舵仪的参数调整 | 第64-65页 |
| ·试验结果分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·创新点 | 第68-69页 |
| ·课题展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第76-77页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第77页 |
