集中式机器人足球系统的决策与无线通信研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·多智能体系统和机器人足球比赛 | 第12-15页 |
| ·机器人足球系统决策与无线通信的研究现状 | 第15-17页 |
| ·机器人足球比赛系统的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要内容与组织结构 | 第18-20页 |
| ·本文主要内容 | 第18-19页 |
| ·本文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 集中式机器人足球系统组成及工作原理 | 第20-26页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·机器人足球系统的组成 | 第21-25页 |
| ·全局视觉子系统 | 第21-22页 |
| ·决策子系统 | 第22-23页 |
| ·通讯子系统 | 第23-24页 |
| ·小车子系统 | 第24-25页 |
| ·机器人足球系统的工作原理 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 决策子系统的设计与实现 | 第26-54页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·决策子系统的层次结构 | 第26-28页 |
| ·协调层 | 第27页 |
| ·运动控制层 | 第27-28页 |
| ·基本动作层 | 第28页 |
| ·协调层的设计 | 第28-34页 |
| ·球场的态势分析 | 第29-31页 |
| ·攻防的模糊判定 | 第31-34页 |
| ·角色分配 | 第34页 |
| ·运动控制层的设计 | 第34-42页 |
| ·足球机器人比赛中的动态避障 | 第35页 |
| ·常用的避障及路径规划方法 | 第35-36页 |
| ·基于几何学的最短路径规划法的设计 | 第36-42页 |
| ·动作层的设计 | 第42-52页 |
| ·基本动作的设计 | 第42-44页 |
| ·复杂动作的设计 | 第44-48页 |
| ·守门员动作 | 第48-50页 |
| ·定位球动作设计 | 第50-52页 |
| ·实验分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 无线通信子系统的设计与实现 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·无线通信子系统的工作原理 | 第54-55页 |
| ·无线通信子系统的设计要求 | 第55页 |
| ·无线通信子系统的电路设计与实现 | 第55-61页 |
| ·发射电路的设计 | 第56-60页 |
| ·接收电路的设计 | 第60-61页 |
| ·无线通信协议的设计与实现 | 第61-65页 |
| ·无线通信数据传输方式 | 第61-62页 |
| ·数据检错纠错方式 | 第62页 |
| ·数据帧的数据格式 | 第62-65页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
