| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·声纳技术简介 | 第10-11页 |
| ·水声图像处理技术 | 第11-13页 |
| ·运动目标跟踪方法 | 第13-17页 |
| ·基于检测的方法 | 第13-15页 |
| ·基于识别的方法 | 第15-17页 |
| ·本论文的主要工作内容 | 第17-19页 |
| 第2章 前视声纳系统概述 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·Micron DST型前视声纳介绍 | 第19-20页 |
| ·Mieron DST型前视声纳的命令和消息的数据格式分析 | 第20-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于vxworks水下目标声探测软件开发 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·VxWorks操作系统概述 | 第30-31页 |
| ·基于VxWorks水下目标声探测软件的实现 | 第31-47页 |
| ·软件信息通信的实现 | 第33-39页 |
| ·前视声纳回波数据的预处理 | 第39-44页 |
| ·水下运动目标的检测 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于粒子滤波的声图像跟踪 | 第48-73页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·贝叶斯滤波与粒子滤波器 | 第48-53页 |
| ·贝叶斯滤波原理 | 第50-52页 |
| ·贝叶斯重要性采样(BIS) | 第52-53页 |
| ·基于粒子滤波的声视觉跟踪 | 第53-58页 |
| ·跟踪的方法及目的 | 第54页 |
| ·目标的先验知识 | 第54-55页 |
| ·系统的状态转移 | 第55-56页 |
| ·系统观测 | 第56-57页 |
| ·粒子重采样 | 第57页 |
| ·后验概率计算 | 第57-58页 |
| ·目标跟踪的稳健性增强 | 第58页 |
| ·粒子滤波声纳图像跟踪算法流程 | 第58-59页 |
| ·跟踪试验及结果分析 | 第59-70页 |
| ·简单的粒子滤波跟踪实验 | 第60-63页 |
| ·增加了跟踪稳健性的粒子滤波跟踪实验 | 第63-68页 |
| ·目标消失跟踪实验 | 第68-70页 |
| ·粒子传播半径对跟踪精度的影响 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |