| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器人离线编程领域研究现状综述 | 第13-15页 |
| ·机器人离线编程技术概述 | 第13页 |
| ·国外机器人离线编程技术概况 | 第13-14页 |
| ·国内机器人离线编程技术概况 | 第14-15页 |
| ·机器人离线编程系统的开发及研究方法分析 | 第15-16页 |
| ·国外机器人离线编程系统的开发及研究方法分析 | 第15页 |
| ·国内机器人离线编程系统的开发及研究方法分析 | 第15-16页 |
| ·AutoCAD二次开发技术概述 | 第16-18页 |
| ·AutoCAD二次开发工具简介 | 第16-18页 |
| ·AutoCAD二次开发工具的比较与选择 | 第18页 |
| ·课题研究意义 | 第18-19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人运动学基础及轨迹规划 | 第20-35页 |
| ·机器人的位姿几何原理 | 第20-21页 |
| ·机器人的位姿分析 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学 | 第22-26页 |
| ·机器人运动学正解 | 第23-25页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第25-26页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第26页 |
| ·机器人轨迹的概念 | 第26页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第26页 |
| ·机器人轨迹控制过程 | 第26-27页 |
| ·笛卡儿空间的机器人轨迹规划 | 第27-35页 |
| ·笛卡儿空间的直线轨迹规划 | 第30-33页 |
| ·笛卡儿空间的圆弧轨迹规划 | 第33-35页 |
| 第三章 机器人离线编程技术 | 第35-41页 |
| ·机器人编程语言简介 | 第35页 |
| ·在线编程方式 | 第35页 |
| ·离线编程方式 | 第35-41页 |
| ·机器人离线编程的特点及功能 | 第36-37页 |
| ·机器人离线编程系统的结构 | 第37-41页 |
| 第四章 AUTOCAD二次开发技术 | 第41-62页 |
| ·AutoCAD二次开发技术概述 | 第41-43页 |
| ·AutoCAD二次开发工具发展历史 | 第41页 |
| ·常用的AutoCAD二次开发工具介绍 | 第41-43页 |
| ·AutoCAD的ActiveX Automation二次开发技术基础 | 第43-48页 |
| ·AutoCAD的ActivcX Automation二次开发技术概述 | 第43-44页 |
| ·AutoCAD对象 | 第44-46页 |
| ·连接AutoCAD | 第46-47页 |
| ·系统变量的使用 | 第47-48页 |
| ·退出AutoCAD | 第48页 |
| ·AutoCAD二次开发技术在机器人离线编程系统中的应用 | 第48-49页 |
| ·机器人作业图形几何数据信息提取原理及方法 | 第49页 |
| ·机器人参数化三维几何实体建模 | 第49页 |
| ·机器人作业图形几何数据信息提取原理及方法 | 第49-56页 |
| ·机器人作业图形几何数据信息提取原理 | 第49-50页 |
| ·对象选择集的生成 | 第50-52页 |
| ·机器人作业图形几何数据信息提取方法 | 第52-56页 |
| ·机器人参数化三维几何实体建模 | 第56-62页 |
| ·创建三维对象 | 第56-57页 |
| ·三维图形着色 | 第57-58页 |
| ·三维实体造型编辑 | 第58-59页 |
| ·编辑三维实体 | 第59页 |
| ·机器人参数化三维几何实体建模实现方法 | 第59-62页 |
| 第五章 基于AUTOCAD平台的四轴关节型机器人专用离线编程系统的实现 | 第62-83页 |
| ·系统功能模块的划分 | 第62-80页 |
| ·人机界面 | 第63页 |
| ·机器人作业规划模块 | 第63-69页 |
| ·机器人仿真模块 | 第69-72页 |
| ·机器人运动学模块 | 第72-74页 |
| ·机器人轨迹规划模块 | 第74-78页 |
| ·坐标系变换模块 | 第78-79页 |
| ·示教功能模块 | 第79页 |
| ·系统使用流程 | 第79-80页 |
| ·机器人离线编程实例 | 第80-83页 |
| 第六章 结论与展望 | 第83-84页 |
| ·全文总结 | 第83页 |
| ·工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
| 攻读学位期间参与的项目与发表的学术论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
