基于Vxworks的SINS/GPS组合导航系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·组合导航信息源 | 第10-12页 |
| ·捷联惯导系统 | 第10-11页 |
| ·全球定位系统 | 第11-12页 |
| ·实时操作系统 | 第12-14页 |
| ·VxWorks嵌入式实时操作系统 | 第12-13页 |
| ·TornadoII开发环境 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航系统总体设计 | 第16-34页 |
| ·系统硬件选取及总体构架设计 | 第16-18页 |
| ·系统硬件选取 | 第16-17页 |
| ·系统总体构架设计 | 第17-18页 |
| ·软件开发环境建立 | 第18-23页 |
| ·软件开发平台选择 | 第18页 |
| ·开发模式选择 | 第18-19页 |
| ·软件模块划分 | 第19页 |
| ·开发环境建立 | 第19-23页 |
| ·系统应用软件总体设计 | 第23-33页 |
| ·软件模块化设计 | 第23-25页 |
| ·软件一体化设计 | 第25-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 通信模块设计 | 第34-61页 |
| ·串口通信模块设计 | 第34-50页 |
| ·串口通信概述 | 第34-35页 |
| ·串口通信模块总体设计 | 第35-36页 |
| ·串口初始化任务设计 | 第36-44页 |
| ·数据采集及处理任务设计 | 第44-50页 |
| ·网络通信模块设计 | 第50-60页 |
| ·VxWorks网络通信概述 | 第50页 |
| ·网络通信协议选择 | 第50-51页 |
| ·套接字编程方法 | 第51-53页 |
| ·网络通信模块程序设计 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 组合导航滤波模块设计 | 第61-73页 |
| ·卡尔曼滤波理论研究 | 第61-64页 |
| ·卡尔曼滤波概述 | 第61页 |
| ·基本滤波算法 | 第61-64页 |
| ·组合导航滤波器设计 | 第64-69页 |
| ·信息源选取 | 第64页 |
| ·滤波方法选取 | 第64-66页 |
| ·滤波器设计及仿真 | 第66-69页 |
| ·组合导航滤波模块设计 | 第69-72页 |
| ·滤波模块总体设计 | 第69-71页 |
| ·卡尔曼滤波算法实现 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 系统车载试验 | 第73-77页 |
| ·试验方法 | 第73-74页 |
| ·试验结果及分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
