禽蛋抓取控制系统的设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·文件综述 | 第10-14页 |
| ·机器人定义及分类 | 第10-11页 |
| ·工业机器人技术发展 | 第11-12页 |
| ·农业机器人技术发展 | 第12-13页 |
| ·国内外农业机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究目标及内容概述 | 第14-17页 |
| ·研究目标 | 第14-15页 |
| ·课题研究的内容 | 第15-16页 |
| ·课题研究技术路线 | 第16-17页 |
| 第二章 控制系统方案设计 | 第17-22页 |
| ·控制器的选择 | 第17-18页 |
| ·驱动器的选择 | 第18-22页 |
| ·驱动方式的比较 | 第18页 |
| ·步进电机工作原理及特点 | 第18-20页 |
| ·步进电机的主要参数 | 第20-21页 |
| ·步进电机的选择 | 第21-22页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第22-33页 |
| ·控制系统组成框图和工作原理 | 第22页 |
| ·复位电路 | 第22-23页 |
| ·时钟电路 | 第23页 |
| ·通讯电路 | 第23-25页 |
| ·RS-232的接口及电气特性 | 第24页 |
| ·RS-232电平转换芯片 | 第24-25页 |
| ·PC机与MCS-51单片机串行通信接口电路 | 第25页 |
| ·步进电机闭环控制电路 | 第25-30页 |
| ·单片机控制器 | 第26页 |
| ·驱动电路 | 第26-27页 |
| ·光电编码器 | 第27-29页 |
| ·倍频电路 | 第29-30页 |
| ·闭环控制电路 | 第30页 |
| ·电磁阀控制电路 | 第30-31页 |
| ·接近开关电路 | 第31-33页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第33-58页 |
| ·PC与单片机通信协议 | 第33-35页 |
| ·串行异步通信 | 第33-34页 |
| ·地址、命令及数据帧信号 | 第34-35页 |
| ·PC通信程序的设计 | 第35-40页 |
| ·通信程序实现方法 | 第35页 |
| ·通信程序的界面 | 第35-36页 |
| ·PC通信程序的设计 | 第36-39页 |
| ·PC通信程序流程 | 第39-40页 |
| ·单片机通信程序的设计 | 第40-44页 |
| ·串行口的工作方式及波特率 | 第40页 |
| ·单片机多机通信 | 第40-42页 |
| ·下位机通信程序流程及程序设计 | 第42-44页 |
| ·步进电机升降速设计 | 第44-52页 |
| ·步进电机的升降速控制 | 第44-46页 |
| ·步进电机指数升速过程设计 | 第46-47页 |
| ·步进电机降速过程设计 | 第47页 |
| ·步进电机升降速的计算机实现 | 第47-49页 |
| ·升降速程序设计及流程图 | 第49-52页 |
| ·步进电机转速控制 | 第52-58页 |
| ·PID调节算法及数字实现 | 第52-53页 |
| ·PID参数的整定 | 第53-56页 |
| ·PID转速控制程序流程图及程序设计 | 第56-58页 |
| 第五章 试验与分析 | 第58-63页 |
| ·概述 | 第58页 |
| ·检测电路 | 第58页 |
| ·通信试验 | 第58-59页 |
| ·步进电机定位试验 | 第59-60页 |
| ·升频试验 | 第60-61页 |
| ·转速PID调节试验 | 第61-63页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第63-64页 |
| ·系统验证与结论 | 第63页 |
| ·讨论与建议 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 闭环控制电路图 | 第68-69页 |
| 检测电路图 | 第69页 |
