无损检测爬壁机器人本体结构设计与研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·爬壁机器人的典型形式 | 第10-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 爬壁机器人机械本体结构设计 | 第15-27页 |
| ·爬壁机器人的关键技术及选择 | 第15-17页 |
| ·吸附方式及选用 | 第15-16页 |
| ·行走机构及选择 | 第16页 |
| ·驱动系统及选择 | 第16-17页 |
| ·爬壁机器人运动结构设计 | 第17-24页 |
| ·结构设计性能分析 | 第17-18页 |
| ·爬壁机器人车体结构设计 | 第18-21页 |
| ·爬壁机器人检测机构设计 | 第21-22页 |
| ·爬壁机器人抗倾覆机构设计 | 第22-24页 |
| ·运用SolidWorks 建立三维模型 | 第24-26页 |
| ·SolidWorks 软件简介 | 第24-25页 |
| ·爬壁机器人的实体建模 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 爬壁机器人静力学分析 | 第27-48页 |
| ·爬壁机器人的空间位姿描述与稳定平面 | 第27-30页 |
| ·爬壁机器人的静态平衡分析 | 第30-47页 |
| ·稳定平面沿壁面滑移 | 第30-31页 |
| ·稳定平面的纵向翻转 | 第31-33页 |
| ·稳定平面的横向翻转 | 第33-36页 |
| ·稳定平面的法向脱离 | 第36-37页 |
| ·相对下滚 | 第37-43页 |
| ·稳定平面失稳形式的叠加分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 爬壁机器人动力学与运动学分析 | 第48-60页 |
| ·爬壁机器人动力学研究 | 第48-57页 |
| ·驱动平衡分析 | 第48-54页 |
| ·履带张力分析 | 第54页 |
| ·机器人平面运动动力学模型 | 第54-57页 |
| ·爬壁机器人运动学研究 | 第57-58页 |
| ·机器人平面运动学模型 | 第57-58页 |
| ·与轮式移动机器人的对比和等效 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 样机制作与安全运行分析 | 第60-64页 |
| ·爬壁机器人本体样机 | 第60页 |
| ·机械本体安全运行 | 第60-63页 |
| ·电机驱动位置与安全运行 | 第61-62页 |
| ·爬壁机器人的稳定性和灵活性 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论及展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
