基于Petri网的足球机器人决策子系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究足球机器人的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·足球机器人国内外研究概况 | 第11页 |
| ·本文构架及所要解决的问题 | 第11-12页 |
| ·本论文构架 | 第11-12页 |
| ·本论文解决的问题 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 足球机器人系统及 Petri 网原理 | 第13-27页 |
| ·足球机器人系统 | 第13-14页 |
| ·基于视觉的足球机器人系统 | 第13页 |
| ·基于机器人的足球机器人系统 | 第13-14页 |
| ·机器人足球比赛系统分析 | 第14页 |
| ·MiroSot 机器人足球比赛介绍 | 第14-15页 |
| ·MiroSot 足球机器人系统的构成 | 第15-19页 |
| ·视觉子系统 | 第16-17页 |
| ·决策子系统 | 第17页 |
| ·无线通讯子系统 | 第17-18页 |
| ·机器人小车子系统 | 第18-19页 |
| ·Petri 网的基本理论 | 第19-26页 |
| ·Petri 网的定义 | 第20页 |
| ·Petri 网图形表示中的四种结构 | 第20-21页 |
| ·Petri 网的标识与发射规则 | 第21-22页 |
| ·Petri 网的性能定义 | 第22页 |
| ·Petri 网基本模型结构 | 第22-23页 |
| ·Petri 网的分析方法 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 足球机器人动作设计 | 第27-39页 |
| ·动作设计的目的和意义 | 第27页 |
| ·足球机器人动作特点分析 | 第27-28页 |
| ·动作的层次关系 | 第28-29页 |
| ·基本行为 | 第29-30页 |
| ·机器人运动的基本特征 | 第29页 |
| ·直线运动 | 第29-30页 |
| ·转角 | 第30页 |
| ·基本动作 | 第30-38页 |
| ·跑位动作 | 第30-31页 |
| ·带球动作 | 第31页 |
| ·扫球动作 | 第31-32页 |
| ·停止动作 | 第32页 |
| ·解围动作 | 第32-33页 |
| ·阻挡动作 | 第33-34页 |
| ·截球动作 | 第34页 |
| ·守门员基本动作 | 第34-36页 |
| ·射门技术动作 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于 Petri 网的决策子系统 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·决策子系统的任务和研究意义 | 第39-40页 |
| ·决策子系统的体系结构 | 第40-41页 |
| ·决策子系统的分层递阶结构 | 第41-42页 |
| ·信息预处理 | 第42-43页 |
| ·队形选择与变换 | 第43-49页 |
| ·队形的定义 | 第43-44页 |
| ·队形选择与变换机理 | 第44-45页 |
| ·基于Petri 网的模型和分析 | 第45-49页 |
| ·角色分配与转换 | 第49-53页 |
| ·角色分配与转换机理 | 第49-51页 |
| ·基于Petri 网的模型和分析 | 第51-53页 |
| ·动作的选择 | 第53-58页 |
| ·进攻角色的动作选择 | 第54-55页 |
| ·防守角色的动作选择 | 第55-57页 |
| ·守门员角色的动作选择 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 避障与路径规划 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·机器人运动规划的目的和意义 | 第59页 |
| ·足球机器人的运动学模型和运动轨迹 | 第59-61页 |
| ·足球机器人的避障及路径规划 | 第61-63页 |
| ·足球机器人的运动规划特点 | 第61页 |
| ·机器人足球比赛中的动态避障问题 | 第61-62页 |
| ·常用的避障及路径规划方法 | 第62-63页 |
| ·最短切线路径规划方法 | 第63-66页 |
| ·基本原理 | 第63-64页 |
| ·多个障碍物情况 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-68页 |
| ·研究成果 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
