| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·四足机器人国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·存在的主要问题分析 | 第15-16页 |
| ·课题来源、研究内容及论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 四足仿生机器人总体方案设计 | 第18-32页 |
| ·四足仿生机器人试验样机设计概况 | 第18页 |
| ·仿生CPG算法研究 | 第18-21页 |
| ·机器人运动控制算法 | 第18-19页 |
| ·仿生CPG控制算法 | 第19-21页 |
| ·四足仿生机器人结构设计 | 第21-25页 |
| ·四足仿生机器人控制系统设计 | 第25-32页 |
| ·机器人驱动器 | 第25-26页 |
| ·四足仿生机器人常用控制系统结构 | 第26-27页 |
| ·四足仿生机器人控制系统设计 | 第27-29页 |
| ·控制系统通信方案设计 | 第29-30页 |
| ·机器人电源、系统抗干扰设计 | 第30-32页 |
| 第三章 关节运动规划控制器硬件设计 | 第32-42页 |
| ·关节运动规划控制器设计方案 | 第32-34页 |
| ·控制系统对关节运动规划控制器的要求 | 第32页 |
| ·关节运动规划控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·DSP系统设计 | 第34-38页 |
| ·TMS320LF2407A的特点 | 第34-35页 |
| ·TMS320LF2407A小系统板设计 | 第35-36页 |
| ·DSP扩展板设计 | 第36-38页 |
| ·RS232通信接口设计 | 第38页 |
| ·CAN总线通信接口设计 | 第38-41页 |
| ·CAN总线通信概述 | 第38-39页 |
| ·CAN总线通信节点的实现方法 | 第39-40页 |
| ·基于 TMS320LF2407A的CAN总线通信节点设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 关节伺服控制器硬件设计 | 第42-60页 |
| ·直流电机的控制 | 第42-45页 |
| ·直流电机的控制原理 | 第42-43页 |
| ·直流电机的PWM调速原理 | 第43-44页 |
| ·PWM信号的产生 | 第44-45页 |
| ·关节伺服控制器设计方案 | 第45-47页 |
| ·机器人关节伺服控制方法 | 第45-46页 |
| ·关节伺服控制器设计 | 第46-47页 |
| ·单片机模块设计 | 第47-48页 |
| ·LM629模块设计 | 第48-51页 |
| ·LM629的设计要点 | 第48-49页 |
| ·LM629的电路设计 | 第49-51页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第51-55页 |
| ·电机驱动模块的设计方案 | 第51-52页 |
| ·LMD18245的设计要点 | 第52-54页 |
| ·LMD18245的电路设计 | 第54-55页 |
| ·检测模块设计 | 第55-56页 |
| ·基于AT89S52的CAN总线通信模块设计 | 第56-58页 |
| ·关节伺服控制器 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 运动控制系统软件设计 | 第60-74页 |
| ·软件系统总体设计方案 | 第60-61页 |
| ·关节运动规划控制器软件设计 | 第61-66页 |
| ·关节运动规划控制器总体程序设计 | 第61-62页 |
| ·关节运动规划控制器 CAN总线通信程序设计 | 第62-65页 |
| ·DSP系统程序结构 | 第65-66页 |
| ·关节伺服控制器软件设计 | 第66-72页 |
| ·关节伺服控制器总体程序设计 | 第66-68页 |
| ·LM629的软件设计 | 第68-70页 |
| ·单片机 CAN总线通信软件设计 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 四足仿生机器人试验样机 | 第74-78页 |
| ·四足仿生机器人运动控制系统 | 第74-75页 |
| ·四足仿生机器人试验样机 | 第75-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间参加科研和发表论文情况 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |