| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| §1-1 课题研究背景意义及来源 | 第8-9页 |
| 1-1-1 引言 | 第8页 |
| 1-1-2 课题研究背景意义 | 第8-9页 |
| §1-2 起重机结构及其控制概述 | 第9-12页 |
| 1-2-1 引言 | 第9-12页 |
| 1-2-2 起重机防摇控制技术概述 | 第12页 |
| §1-3 国内外研究现状与分析 | 第12-18页 |
| 1-3-1 桥式起重机的数学建模 | 第13页 |
| 1-3-2 负载运送过程中的系统定位与防摆控制 | 第13-16页 |
| 1-3-3 负载摇摆角度动态测量方法 | 第16-17页 |
| 1-3-4 紧急情况下的安全控制策略 | 第17-18页 |
| §1-4 主要内容与论文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 部分解耦与模糊控制理论基础及二者相结合的提出 | 第19-28页 |
| §2-1 引言 | 第19页 |
| §2-2 解耦控制的基本原理及一般步骤 | 第19-20页 |
| 2-2-1 解耦控制的基本原理 | 第19页 |
| 2-2-2 欠驱动非线性系统部分反馈法线性化的一般步骤 | 第19-20页 |
| §2-3 模糊控制理论概述 | 第20-26页 |
| 2-3-1 模糊自动控制原理 | 第21-26页 |
| §2-4 部分解耦与模糊控制理相结合的提出 | 第26-27页 |
| §2-5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 桥式起重机变绳长吊车系统的数学建模 | 第28-38页 |
| §3-1 三维运动的变绳长吊车系统的模型建立 | 第29-35页 |
| 3-1-1 起重机系统的运动学分析 | 第30-31页 |
| 3-1-2 起重机的动力学分析 | 第31-35页 |
| §3-2 二维运动的变绳长吊车系统的模型建立 | 第35-36页 |
| §3-3 变绳长吊车系统动力学模型的简化 | 第36-37页 |
| §3-4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 变绳长吊车系统运动机理及其产生摆动因素分析 | 第38-44页 |
| §4-1 变绳长吊车系统运动机理 | 第38-39页 |
| §4-2 变绳长吊车系统系统运动情况 | 第39-40页 |
| §4-3 系统产生摆动因素分析 | 第40-43页 |
| 4-3-1 绳长l 对吊重摆角的影响 | 第40-42页 |
| 4-3-2 小车加减速度对负载摆角的影响 | 第42-43页 |
| §4-4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 变绳长吊车系统的模型分析 | 第44-53页 |
| §5-1 模型分析 | 第44-45页 |
| §5-2 对欠驱动非线性吊车系统解耦的实现 | 第45-52页 |
| 5-2-2 变身长吊车系统部分线性化及其仿真实现 | 第45-52页 |
| §5-4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 基于部分解耦与模糊控制相结合的系统控制器设计 | 第53-59页 |
| §6-1 部分解耦与模糊控制相结合的系统控制器设计 | 第53-58页 |
| 6-1-1 输入输出变量模糊规则以及隶属函数的确定 | 第54-56页 |
| 6-1-2 仿真实验 | 第56-58页 |
| 6-1-3 结论 | 第58页 |
| §6-2 本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 总结与展望 | 第59-61页 |
| §7-1 全文总结 | 第59-60页 |
| §7-2 课题展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第65页 |
