| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| ·机器人的发展概况 | 第12-13页 |
| ·不确定机器人控制的提出 | 第13-14页 |
| ·机器人控制技术的发展概况 | 第14-17页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第14-15页 |
| ·智能控制策略 | 第15-17页 |
| ·输入有界理论的提出以及研究现状 | 第17-21页 |
| ·机器人的数学模型和仿真模型的建立及跟踪曲线的规划 | 第21-25页 |
| ·机器人的数学模型 | 第21-23页 |
| ·仿真模型的建立 | 第23-24页 |
| ·跟踪曲线的规划 | 第24-25页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第25页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 输入有界滤波函数的研究 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·PD 反馈控制器 | 第27-35页 |
| ·传统 PD 反馈控制器 | 第27-29页 |
| ·PD+前馈鲁棒控制器 | 第29-34页 |
| ·实用性分析 | 第34-35页 |
| ·滤波函数 | 第35-42页 |
| ·连续可导递增函数 | 第35-36页 |
| ·双曲正切函数 | 第36-37页 |
| ·PD 反馈滤波 | 第37-42页 |
| ·仿真研究 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 基于输入有界机器人鲁棒控制策略研究 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·全状态反馈输入有界控制器 | 第45-51页 |
| ·控制器的设计 | 第45-49页 |
| ·仿真研究 | 第49-51页 |
| ·基于重力补偿的输入有界控制器 | 第51-58页 |
| ·重力补偿控制器的设计 | 第51-56页 |
| ·仿真研究 | 第56-58页 |
| ·输入有界的机器人鲁棒自适应控制器的设计 | 第58-61页 |
| ·控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·仿真研究 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于输入有界机器人模糊控制策略的研究 | 第62-89页 |
| ·机器人的模糊自整定PD 输入有界控制 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·模糊控制原理 | 第63-64页 |
| ·模糊自整定 PD 输入有界控制原理 | 第64-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-69页 |
| ·物理实验研究 | 第69-74页 |
| ·基于系统状态的机器人模糊变结构控制 | 第74-82页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·变结构控制基本理论 | 第75-77页 |
| ·控制器的设计 | 第77-80页 |
| ·仿真研究 | 第80-82页 |
| ·模糊边界层控制 | 第82-86页 |
| ·控制策略的提出 | 第82-85页 |
| ·仿真研究 | 第85-86页 |
| ·基于系统状态的输入有界机器人模糊变结构控制 | 第86-87页 |
| ·控制器的设计 | 第86页 |
| ·仿真研究 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第5章 输入有界控制器在6-DOF 并联机器人中的应用 | 第89-112页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·并联机器人动力学模型 | 第89-92页 |
| ·并联机器人变结构闭环控制 | 第92-108页 |
| ·化为可控正则型 | 第92-94页 |
| ·每个子系统的分散变结构控制器 | 第94-95页 |
| ·仿真研究 | 第95-108页 |
| ·并联机器人输入有界分散变结构控制 | 第108-111页 |
| ·控制器的设计 | 第108-109页 |
| ·仿真研究 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 作者简介 | 第125-126页 |