基于单目视觉的道路检测与跟踪的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·道路检测与跟踪的研究现状 | 第12-15页 |
| ·结构化道路检测与跟踪 | 第12-13页 |
| ·非结构化道路的检测与跟踪 | 第13页 |
| ·现有的道路检测算法 | 第13-15页 |
| ·当前视觉系统存在的问题 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容和组织结构 | 第16-18页 |
| ·研究内容 | 第16页 |
| ·本文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 单目视觉系统的结构设计 | 第18-28页 |
| ·视觉系统的结构设计 | 第18-21页 |
| ·逻辑结构 | 第18-19页 |
| ·系统结构 | 第19-20页 |
| ·功能划分 | 第20-21页 |
| ·数据采集 | 第21-27页 |
| ·基于主动式传感器的数据采集 | 第22-23页 |
| ·基于被动式视觉传感器的数据采集 | 第23-24页 |
| ·基于单目视觉的图像采集 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 道路与车辆动态模型的建立 | 第28-40页 |
| ·道路模型 | 第28-35页 |
| ·道路水平曲率动态模型 | 第30-34页 |
| ·道路垂直曲率动态模型 | 第34-35页 |
| ·车辆动态模型 | 第35-39页 |
| ·车辆水平动态模型 | 第35-37页 |
| ·车辆垂直动态模型 | 第37页 |
| ·总模型 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于单目视觉的量测模型的建立 | 第40-52页 |
| ·摄像机的几何变换和投影变换 | 第40-48页 |
| ·三维几何变换 | 第40-41页 |
| ·透视投影变换 | 第41-42页 |
| ·摄像机成像几何模型 | 第42-44页 |
| ·摄像机定标 | 第44-48页 |
| ·量测模型的建立 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 车道线检测与跟踪算法的改进 | 第52-69页 |
| ·车道线检测算法概述 | 第52-53页 |
| ·基于特征的车道线检测 | 第53-60页 |
| ·图像的归一化 | 第53页 |
| ·分级聚类算法 | 第53-55页 |
| ·改进的分级聚类算法 | 第55-57页 |
| ·利用Hough 变换提取车道线 | 第57-60页 |
| ·利用卡尔曼滤波器实现对车道线的跟踪 | 第60-66页 |
| ·离散模型卡尔曼滤波基本方程 | 第62-64页 |
| ·模型的求解 | 第64-66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66页 |
| ·实验环境 | 第66页 |
| ·实验结果及分析 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
