群体机器人的运动行为基础研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的背景及研究的意义 | 第11-12页 |
| ·群体机器人技术的发展现状和研究动态 | 第12-15页 |
| ·群体机器人的聚集 | 第13-14页 |
| ·群体机器人的队形变换 | 第14-15页 |
| ·群体机器人的行走 | 第15页 |
| ·群体机器人技术研究存在的问题 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 群体机器人的协调机制 | 第18-28页 |
| ·机器人个体的协调机制 | 第19-27页 |
| ·机器人个体的环境模型 | 第19-24页 |
| ·机器人个体的运动模型 | 第24-27页 |
| ·群体机器人的协调机制 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 群体机器人的自主聚集 | 第28-79页 |
| ·全局群体机器人的自主聚集 | 第28-52页 |
| ·全局群体机器人定义 | 第28-29页 |
| ·全局群体机器人的自主聚集特性 | 第29-37页 |
| ·仿真研究 | 第37-52页 |
| ·局部群体机器人的自主聚集 | 第52-78页 |
| ·局部群体机器人的协调控制机制 | 第52-53页 |
| ·局部群体机器人的自主聚集特性 | 第53-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 群体机器人的被动聚集 | 第79-96页 |
| ·协调控制机制 | 第79-82页 |
| ·聚集实现 | 第82-94页 |
| ·中心不变性 | 第82-83页 |
| ·聚集性 | 第83页 |
| ·被动聚集方法 | 第83-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 群体机器人的队形变换 | 第96-108页 |
| ·全局群体机器人的队形变换 | 第97-103页 |
| ·中心参考法 | 第97-99页 |
| ·囚笼法 | 第99-103页 |
| ·局部群体机器人的队形变换 | 第103-107页 |
| ·基于环境的被动变形法 | 第103-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第6章 群体机器人的行走 | 第108-120页 |
| ·全局群体机器人的行走 | 第108-113页 |
| ·行走机制 | 第108-111页 |
| ·行走实现 | 第111-113页 |
| ·局部群体机器人的行走 | 第113-119页 |
| ·行走机制 | 第113-114页 |
| ·行走实现 | 第114-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139页 |
