| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1、1 课题的研究目的和意义 | 第7页 |
| 1、2 仿真转台的功能 | 第7-8页 |
| 1、3 仿真转台简介 | 第8-10页 |
| 1、3、1 国内外仿真转台发展概况及趋势 | 第8-9页 |
| 1、3、2 仿真转台关键技术简介 | 第9-10页 |
| 1、4 低速运动的意义 | 第10-11页 |
| 1、5 低速理论研究的发展与现状 | 第11页 |
| 1、3 本人所研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 连续回转电液伺服马达的低速性能研究 | 第12-35页 |
| 2、1 连续回转马达的结构及理论分析 | 第12-16页 |
| 2、1、1 马达的结构模型 | 第12页 |
| 2、1、2 理论分析及基本参数公式推导 | 第12-16页 |
| 2、2 电液伺服马达启动摩擦力矩数学模型的建立 | 第16-26页 |
| 2、2、1 低速时马达摩擦特性的描述 | 第16-17页 |
| 2、2、2 启动摩擦力矩数学模型的简化 | 第17-19页 |
| 2、2、3 摩擦力矩理论分析 | 第19-26页 |
| 2、3 电液伺服马达超低速运动公式的推导 | 第26-31页 |
| 2、4 对影响电液伺服马达超低速性能的因素的分析 | 第31-33页 |
| 2、4、1 滞后时间t_1对马达低速性能的影响 | 第31-32页 |
| 2、4、2 马达摩擦阻尼系数对低速运动稳定性的影响 | 第32页 |
| 2、4、3 伺服阀分辨率对马达低速性能的影响 | 第32-33页 |
| 2、4、4 马达的泄露对其低速性能的影响 | 第33页 |
| 2、5 改善马达超低速性能的措施 | 第33-34页 |
| 2、6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 电液伺服马达位置闭环系统低速控制研究 | 第35-47页 |
| 3、1 动态鲁棒补偿法 | 第35-41页 |
| 3、1、1 鲁棒补偿器原理 | 第35-39页 |
| 3、1、2 电液伺服马达伺服系统动态鲁棒补偿器设计 | 第39-41页 |
| 3、2 参数自寻优 PID控制器设计 | 第41-46页 |
| 3、2、1 控制算法的提出 | 第41页 |
| 3、2、2 增量式数字PID控制器 | 第41-42页 |
| 3、2、3 PID参数的寻优规则及增减函数 | 第42-46页 |
| 3、3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 电液位置伺服系统数学模型的建立 | 第47-58页 |
| 4、1 阀控马达动力机构传递函数 | 第47-53页 |
| 4、1、1 伺服阀阀口线性化流量方程 | 第48页 |
| 4、1、2 液压马达的负载流量连续性方程 | 第48-49页 |
| 4、1、3 力矩平衡方程 | 第49页 |
| 4、1、4 阀控马达动力机构的传递函数 | 第49-50页 |
| 4、1、5 电液伺服阀传递函数 | 第50-51页 |
| 4、1、6 伺服放大器传递函数 | 第51页 |
| 4、1、7 仿真转台电液位置伺服系统传递函数 | 第51-53页 |
| 4、2 仿真转台电液位置伺服系统的计算及分析 | 第53-57页 |
| 4、2、1 系统数学模型参数计算 | 第53-54页 |
| 4、2、2 系统稳定性分析 | 第54-55页 |
| 4、2、3 系统精度分析 | 第55-57页 |
| 4、3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 电液位置伺服系统的仿真研究 | 第58-68页 |
| 5、1 单通道电液位置伺服系统组成 | 第58-59页 |
| 5、2 控制系统软硬件设计 | 第59-61页 |
| 5、2、1 控制系统硬件设计 | 第59-60页 |
| 5、2、2 控制系统软件设计 | 第60-61页 |
| 5、3 泄露对低速性影响的仿真研究及分析 | 第61-65页 |
| 5、4 摩擦力矩仿真研究及分析 | 第65-67页 |
| 5、5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 中文摘要 | 第73-75页 |
| Abstract | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |