| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·焊缝跟踪及传感技术的研究现状 | 第7-11页 |
| ·焊接传感器的分类 | 第8-9页 |
| ·电弧传感器跟踪原理 | 第9-10页 |
| ·特征信号提取方法 | 第10-11页 |
| ·焊缝跟踪控制技术的发展趋势 | 第11-13页 |
| 第二章 控制系统的硬件设计 | 第13-26页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·硬件组成 | 第13-26页 |
| ·TMS320F2812 DSP性能特点 | 第13-14页 |
| ·焊枪行走机构 | 第14-15页 |
| ·焊枪摆动机构 | 第15-17页 |
| ·焊枪位置调整机构 | 第17-21页 |
| ·步进电动机的加减速控制 | 第21-23页 |
| ·数据采集接口电路 | 第23-24页 |
| ·DSP跟踪系统总电路 | 第24-26页 |
| 第三章 控制系统的软件设计 | 第26-41页 |
| ·软件开发环境 | 第26-28页 |
| ·TMS320C28xx Code Composer Studio简介 | 第26-27页 |
| ·软件开发流程 | 第27-28页 |
| ·文件的组织 | 第28-30页 |
| ·头文件 | 第28页 |
| ·库文件 | 第28-29页 |
| ·源文件 | 第29页 |
| ·链接文件 | 第29-30页 |
| ·控制程序概述 | 第30-31页 |
| ·控制程序设计 | 第31-39页 |
| ·初始化模块 | 第32页 |
| ·循环等待中断模块 | 第32-33页 |
| ·数据采集模块 | 第33-36页 |
| ·数据处理模块 | 第36-37页 |
| ·PID控制模块 | 第37页 |
| ·步进电机控制模块 | 第37-39页 |
| ·DSP数据处理与运算的特点 | 第39-41页 |
| ·溢出问题及数据处理方法 | 第39-40页 |
| ·乘除法运算问题 | 第40-41页 |
| 第四章 控制系统的PID调节 | 第41-49页 |
| ·PID调节器概述 | 第41-43页 |
| ·PID调节器的基本原理 | 第41-42页 |
| ·PID调节器各参数对控制效果的影响 | 第42-43页 |
| ·常用的PID参数整定方法 | 第43页 |
| ·数字PID控制算法 | 第43-46页 |
| ·数字PID控制参数的整定 | 第46-49页 |
| 第五章 控制系统的调试 | 第49-53页 |
| ·仿真器ICETEK-5100PP | 第49-50页 |
| ·软件的调试 | 第50-51页 |
| ·EV模块的软件调试 | 第50页 |
| ·A/D模块的软件调试 | 第50-51页 |
| ·硬件结构调试 | 第51-53页 |
| ·仿真器的连接 | 第51页 |
| ·代码的编辑 | 第51页 |
| ·在线调试 | 第51页 |
| ·程序下载 | 第51页 |
| ·步进电机的控制 | 第51-53页 |
| 第六章 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 摘要 | 第58-60页 |
| Abstract | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 导师及作者简介 | 第63页 |