捷联惯性导航系统初始对准方法研究及其仿真
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·惯性技术的发展概况 | 第7-8页 |
| ·初始对准技术的研究重点与展望 | 第8-9页 |
| ·捷联惯导系统初始对准 | 第9-10页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·捷联惯导系统初始对准方法 | 第9-10页 |
| ·论文研究内容 | 第10-11页 |
| 2 捷联惯导系统初始对准基本原理 | 第11-22页 |
| ·捷联系统简介 | 第11-12页 |
| ·参数说明 | 第11-12页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第12页 |
| ·捷联系统初始对准 | 第12-15页 |
| ·捷联系统初始对准的特点 | 第12-13页 |
| ·捷联系统初始对准的要求 | 第13-14页 |
| ·捷联系统初始对准的原理 | 第14-15页 |
| ·惯性导航系统动力学方程 | 第15-16页 |
| ·惯性导航系统的误差 | 第16-22页 |
| ·误差源 | 第16-17页 |
| ·随机误差的数学模型 | 第17-18页 |
| ·平台漂移率 | 第18-19页 |
| ·加速度表的标度因子误差和安装误差 | 第19-20页 |
| ·位置误差方程 | 第20页 |
| ·姿态角误差方程 | 第20页 |
| ·速度误差方程 | 第20-22页 |
| 3 捷联惯导系统力学编排 | 第22-25页 |
| ·姿态和航向角确定 | 第22-23页 |
| ·速度和位置的确定 | 第23页 |
| ·捷联惯导系统姿态矩阵实时算法 | 第23-25页 |
| 4 卡尔曼滤波理论 | 第25-32页 |
| ·卡尔曼滤波所要解决的问题 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波问题的提法 | 第26-28页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波问题 | 第28-29页 |
| ·系统状态方程离散化 | 第29-30页 |
| ·滤波的稳定性及滤波的发散 | 第30-32页 |
| ·滤波的稳定性概念 | 第30页 |
| ·滤波的发散问题 | 第30-32页 |
| 5 静基座对准 | 第32-42页 |
| ·静基座初始对准的一般方法 | 第32页 |
| ·静基座粗对准 | 第32-33页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第33-35页 |
| ·可观测性分析 | 第35-37页 |
| ·可观测性矩阵秩的测试 | 第35-36页 |
| ·可观测度 | 第36-37页 |
| ·多位置对准的实现 | 第37-38页 |
| ·两位置对准的实现 | 第37页 |
| ·三位置对准的实现 | 第37-38页 |
| ·仿真结果与分析 | 第38-42页 |
| ·两位置对准的仿真结果与分析 | 第38-40页 |
| ·三位置对准的仿真结果与分析 | 第40-42页 |
| 6 各种传递对准 | 第42-50页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·速度匹配传递对准 | 第42-47页 |
| ·速度匹配传递对淮的力学方程式 | 第42-45页 |
| ·速度匹配传递对准滤波器的状态方程和量测方程 | 第45-47页 |
| ·角速度匹配方程 | 第47-48页 |
| ·比力匹配测量方程 | 第48-50页 |
| 7 速度加姿态角匹配方法 | 第50-73页 |
| ·快速传递对准过程 | 第50页 |
| ·速度加姿态角传递对准状态方程的推导 | 第50-56页 |
| ·主／子惯导导航方程 | 第51-52页 |
| ·测量主／子姿态误差 | 第52-53页 |
| ·测量主／子惯导速度误差 | 第53-56页 |
| ·机翼挠性分析 | 第56-57页 |
| ·杆臂效应 | 第57页 |
| ·速度加姿态角传递对准卡尔曼滤波器设计 | 第57-65页 |
| ·状态变量的选择 | 第57-58页 |
| ·状态方程的列写 | 第58-60页 |
| ·数字仿真结果 | 第60-65页 |
| ·利用降阶滤波器进行传递对准 | 第65-73页 |
| ·概述 | 第65-66页 |
| ·速度加姿态角降阶滤波器的设计 | 第66-67页 |
| ·状态方程和量测方程的建立 | 第67页 |
| ·数字仿真结果 | 第67-73页 |
| 结束语 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
