智能移动机器人全局路径规划及仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·本课题的研究意义 | 第8页 |
| ·路径规划算法的国内外研究动态 | 第8-10页 |
| ·本文研究内容 | 第10页 |
| ·本文的内容安排 | 第10-12页 |
| 2 移动机器人全局路径规划概述 | 第12-23页 |
| ·移动机器人导航 | 第12页 |
| ·路径规划的定义和分类 | 第12-13页 |
| ·全局路径规划算法的评价标准 | 第13-14页 |
| ·环境表示的方法 | 第14-16页 |
| ·自由空间法 | 第14页 |
| ·Voronoi图法 | 第14-15页 |
| ·四叉树环境建模 | 第15-16页 |
| ·路径搜索的算法 | 第16-21页 |
| ·启发式路径搜索算法 | 第16-17页 |
| ·静态算法 | 第16页 |
| ·动态算法 | 第16-17页 |
| ·Anytime算法 | 第17页 |
| ·随机算法 | 第17-19页 |
| ·PRM算法 | 第18页 |
| ·RRT算法 | 第18-19页 |
| ·模拟进化计算 | 第19页 |
| ·其他算法 | 第19-21页 |
| ·几种规划算法的比较 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 PCD算法 | 第23-35页 |
| ·栅格分解方法 | 第23-25页 |
| ·精确栅格分解法 | 第23-24页 |
| ·近似栅格分解法 | 第24-25页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·算法中用到的定义 | 第25-26页 |
| ·基本算法 | 第26-31页 |
| ·栅格形状 | 第27页 |
| ·图搜索算法 | 第27-29页 |
| ·局部规划器 | 第29-30页 |
| ·栅格分解 | 第30-31页 |
| ·随机采样 | 第31页 |
| ·算法的概率完备性 | 第31-32页 |
| ·范例 | 第32-33页 |
| ·仿真实验结果 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 改进PCD算法 | 第35-45页 |
| ·随机采样 | 第35-36页 |
| ·图搜索 | 第36-39页 |
| ·算法的定义 | 第36-37页 |
| ·算法的描述 | 第37-38页 |
| ·执行过程描述 | 第38-39页 |
| ·仿真实验结果 | 第39页 |
| ·栅格分解 | 第39-41页 |
| ·概率自由栅格分解 | 第39-40页 |
| ·障碍障碍栅格分解 | 第40-41页 |
| ·再规划 | 第41页 |
| ·ANYTIME算法 | 第41-42页 |
| ·改进后算法 | 第42-43页 |
| ·算法涉及的定义 | 第42页 |
| ·算法描述 | 第42-43页 |
| ·仿真实验结果 | 第43-44页 |
| ·算法评价 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 系统框架 | 第45-52页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·面向对象的系统框架 | 第45-51页 |
| ·外部接口第一层 | 第46-48页 |
| ·导航框架 | 第46-47页 |
| ·路径规划器的接口 | 第47-48页 |
| ·第二层决策层 | 第48-50页 |
| ·全局路径规划 | 第48-49页 |
| ·局部路径规划 | 第49页 |
| ·决策器 | 第49-50页 |
| ·规划器内部结构 | 第50-51页 |
| ·实现方式 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 仿真实验系统以及实验分析 | 第52-56页 |
| ·仿真实验系统简介 | 第52页 |
| ·开发的必要性和作用 | 第52页 |
| ·仿真实验系统主要功能 | 第52页 |
| ·仿真实验系统软件的编制 | 第52-53页 |
| ·仿真实验系统开发环境 | 第52页 |
| ·仿真实验系统的功能模块及其简介 | 第52-53页 |
| ·仿真程序试验结果 | 第53-55页 |
| ·二维道路规划的仿真结果 | 第53-54页 |
| ·改进PCD算法和RRT算法实验对比表 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 7 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
