基于图的机器人路径规划蚂蚁算法
| 序言 | 第1-9页 |
| 第一章 机器人全局路径规划概述 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·路径规划的定义 | 第9-10页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第10页 |
| ·路径规划问题的环境表达 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 蚁群算法概述 | 第14-17页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第14-15页 |
| ·基于图的蚁群算法 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 基于图的全局路径规划蚂蚁优化算法 | 第17-23页 |
| ·问题描述 | 第17页 |
| ·环境建模 | 第17-20页 |
| ·基于栅格法的环境建模 | 第17-18页 |
| ·环境模型的相关定义 | 第18-20页 |
| ·基于图的机器人路径规划蚂蚁优化算法 | 第20-21页 |
| ·算法的简单描述 | 第20页 |
| ·算法步骤 | 第20-21页 |
| ·基于图的全局路径规划的蚂蚁优化算法的流程图 | 第21页 |
| ·本章小节 | 第21-23页 |
| 第四章 动态碰撞预测和局部避碰规划 | 第23-27页 |
| ·动态碰撞预测策略 | 第23-24页 |
| ·动态避碰策略 | 第24-25页 |
| ·局部避碰规划算法 | 第25页 |
| ·局部避碰规划算法的步骤 | 第25页 |
| ·算法流程图 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第五章 算法收敛性理论分析 | 第27-35页 |
| ·预备知识 | 第27-29页 |
| ·分枝 Markov过程 | 第27页 |
| ·Wiener过程 | 第27页 |
| ·生灭过程及其平衡方程 | 第27-28页 |
| ·基本蚁群算法过程的分枝Wiener过程描述 | 第28页 |
| ·Chernoff下限 | 第28-29页 |
| ·本文算法过程的数学描述和几个相关结论 | 第29-30页 |
| ·算法收敛性分析 | 第30-33页 |
| ·信息存储分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第六章 仿真实验及结果分析 | 第35-41页 |
| ·仿真实验的实现环境简介 | 第35页 |
| ·仿真实验系统及其结构图 | 第35-36页 |
| ·实验结果及分析 | 第36-40页 |
| ·静态未知环境的实验结果 | 第36-38页 |
| ·全局未知环境的实验结果及分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第七章 结束语 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-45页 |
| 致谢 | 第45页 |
