6DOF运动平台开发与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·本课题的学术背景和实际意义 | 第9-10页 |
| ·Stewart 机构的国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·结构设计领域 | 第10页 |
| ·运动学仿真领域 | 第10页 |
| ·精度设计领域 | 第10-11页 |
| ·并联平台设计理论与技术 | 第11-13页 |
| ·并联平台软件设计 | 第12-13页 |
| ·课题来源及本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 运动平台的ADAMS分析 | 第14-28页 |
| ·Stewart平台的运动学模型 | 第15-18页 |
| ·Stewart平台的动平台姿态描述 | 第15-16页 |
| ·Stewart平台的运动学反解 | 第16-17页 |
| ·Stewart平台的雅各比矩阵 | 第17-18页 |
| ·仿真的实现 | 第18-27页 |
| ·ADAMS模型仿真 | 第19-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 并联运动平台的干涉及工作性能分析 | 第28-40页 |
| ·结构干涉的数学模型 | 第28-32页 |
| ·两个圆柱体轴线平行 | 第29页 |
| ·两个圆柱体轴线相交 | 第29-30页 |
| ·两个圆柱体轴线异面 | 第30页 |
| ·虎克铰结构干涉的数学模型 | 第30-32页 |
| ·工作空间的制约因素 | 第32-36页 |
| ·杆长约束 | 第32-33页 |
| ·运动副转角约束 | 第33页 |
| ·驱动杆间的干涉 | 第33-35页 |
| ·工作空间的确定 | 第35-36页 |
| ·端点刚度分析 | 第36-39页 |
| ·端点刚度矩阵 | 第37-38页 |
| ·端点刚度矩阵计算实例 | 第38页 |
| ·刚度矩阵的分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 精度设计 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·误差的来源 | 第40-41页 |
| ·误差模型的建立 | 第41-43页 |
| ·理想状况下的误差模型 | 第41-43页 |
| ·考虑铰链间隙的误差模型 | 第43页 |
| ·基于蒙特卡洛法误差分析 | 第43-50页 |
| ·驱动杆随机抽样 | 第44-45页 |
| ·虎克绞随机抽样 | 第45页 |
| ·误差的蒙特卡洛模拟 | 第45-49页 |
| ·精度综合实例 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
