动态相对定位中自适应滤波方法研究
| 目录 | 第1-7页 |
| 图表索引 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| §1.1 发展概况 | 第10-13页 |
| ·卫星定位系统的发展概况 | 第10-11页 |
| ·惯性导航系统的发展概况 | 第11-12页 |
| ·组合导航的发展概况 | 第12-13页 |
| §1.2 课题研究的意义 | 第13-14页 |
| §1.3 论文的主要工作和内容安排 | 第14-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-15页 |
| ·论文的内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 GPS相对定位原理 | 第16-25页 |
| §2.1 引言 | 第16页 |
| §2.2 GPS伪距测量方程 | 第16-20页 |
| ·伪距测量模型 | 第16-17页 |
| ·载波相位测量模型 | 第17页 |
| ·定位原理 | 第17-18页 |
| ·定位解算 | 第18-20页 |
| §2.3 GPS定位误差 | 第20-21页 |
| §2.4 GPS伪距相对定位原理 | 第21-23页 |
| ·单差方程 | 第22-23页 |
| ·双差方程 | 第23页 |
| §2.5 伪距融合载波相位技术 | 第23-24页 |
| §2.6 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 动态相对定位中改进的自适应滤波算法研究 | 第25-40页 |
| §3.1 引言 | 第25页 |
| §3.2 卡尔曼滤波方法理论 | 第25-26页 |
| §3.3 连续滤波方程离散化 | 第26-27页 |
| §3.4 动态GPS车载相对运动模型建立 | 第27-30页 |
| ·车载运动模型 | 第27-29页 |
| ·GPS误差模型 | 第29页 |
| ·系统观测方程 | 第29页 |
| ·标准卡尔曼滤波方程建立 | 第29-30页 |
| §3.5 改进型自适应卡尔曼滤波 | 第30-35页 |
| ·强跟踪卡尔曼滤波 | 第31-32页 |
| ·Sage-Husa自适应卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| ·改进的自适应滤波算法 | 第33-35页 |
| §3.6 实验验证 | 第35-39页 |
| §3.7 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于BP网络的组合导航自适应滤波算法研究 | 第40-56页 |
| §4.1 引言 | 第40页 |
| §4.2 GPS／SINS组合方法 | 第40-42页 |
| ·GPS／SINS的组合方式 | 第40-41页 |
| ·松散组合 | 第41-42页 |
| §4.3 SINS系统误差模型 | 第42-45页 |
| ·姿态误差方程 | 第42-44页 |
| ·速度误差方程 | 第44页 |
| ·位置误差方程 | 第44-45页 |
| ·惯性仪表误差 | 第45页 |
| §4.4 GPS／SINS组合系统离散模型 | 第45-48页 |
| ·GPS／SINS组合系统状态方程 | 第45-47页 |
| ·系统量测方程 | 第47-48页 |
| ·综合量测矢量 | 第48页 |
| §4.5 基于BP神经网络的滤波算法研究 | 第48-55页 |
| ·神经元模型 | 第49页 |
| ·BP神经网络结构 | 第49-50页 |
| ·BP算法及其改进 | 第50-55页 |
| ·BP神经网络辅助Kalman滤波器的设计 | 第55页 |
| §4.6 小结 | 第55-56页 |
| 第五章 车载导航实验及分析 | 第56-67页 |
| §5.1 实验方案设计及系统配置 | 第56-58页 |
| §5.2 车载导航实验及分析 | 第58-66页 |
| ·组合系统时间同步误差分析 | 第58页 |
| ·GPS／SINS组合的滤波方法比较 | 第58-62页 |
| ·北斗双星／SINS组合的滤波方法比较 | 第62-66页 |
| §5.3 小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |
