| 声明 | 第1-4页 |
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-30页 |
| ·课题研究意义 | 第11-14页 |
| ·问题的提出及课题背景 | 第14-18页 |
| ·问题的提出 | 第14-16页 |
| ·课题背景 | 第16-18页 |
| ·并联机床的研究现状及相关理论研究的发展趋势 | 第18-28页 |
| ·国内外并联机床的研究现状 | 第18-22页 |
| ·并联机床相关理论研究与发展趋势 | 第22-28页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 开放式数控系统 | 第30-47页 |
| ·前言 | 第30页 |
| ·数控系统的发展历程 | 第30-32页 |
| ·数控系统的开放性 | 第32-38页 |
| ·开放式数控系统的概念 | 第32-33页 |
| ·几种典型的开放式数控系统的体系结构 | 第33-38页 |
| ·基于PC机的开放式数控系统 | 第38-40页 |
| ·NC板插入PC | 第38-39页 |
| ·PC版嵌入NC(PC+运动控制器) | 第39页 |
| ·软件CNC | 第39-40页 |
| ·并联机床的开放式数控系统 | 第40-44页 |
| ·开放式的网络化数控系统 | 第44-46页 |
| ·开放式网络化数控平台的基本结构 | 第45页 |
| ·开放式网络化数控的应用 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 3-TPS混联结构机床的机构分析 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·3-TPS混联机床结构分析 | 第47-50页 |
| ·机床结构描述 | 第47-49页 |
| ·机构的自由度 | 第49-50页 |
| ·3-TPS混联机床的位置分析 | 第50-55页 |
| ·位置反解 | 第50-52页 |
| ·位置正解 | 第52-55页 |
| ·3-TPS混联机床的运动分析 | 第55-59页 |
| ·机构输入输出速度分析 | 第55页 |
| ·机构输入输出加速度分析 | 第55-56页 |
| ·速度、加速度仿真 | 第56-59页 |
| ·工作空间分析 | 第59-61页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第59-60页 |
| ·3-TPS混联机床的工作空间 | 第60-61页 |
| ·3-TPS混联机床结构特点 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 复杂形状零件的几何建模与刀具轨迹计算 | 第63-85页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·复杂零件的几何建模 | 第64-71页 |
| ·曲线的生成 | 第64-69页 |
| ·蒙皮曲面法设计B样条曲面 | 第69-70页 |
| ·曲面求交及集合运算 | 第70-71页 |
| ·刀具轨迹的计算 | 第71-84页 |
| ·概述 | 第71-74页 |
| ·三轴加工时的刀具轨迹计算 | 第74-79页 |
| ·五轴加工时的刀具轨迹计算 | 第79-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 3-TPS混联机床后置处理算法 | 第85-117页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·3-TPS混联机床立式加工时的机床运动变换 | 第86-92页 |
| ·建立坐标变换矩阵 | 第87-89页 |
| ·机床运动参数计算 | 第89-92页 |
| ·3-TPS混联机床卧式加工时的机床运动变换 | 第92-97页 |
| ·三轴卧式加工时的机床运动变换 | 第92-95页 |
| ·四轴卧式加工时的机床运动变换 | 第95-97页 |
| ·3-TPS混联机床五轴联动加工时的机床运动变换 | 第97-103页 |
| ·3-TPS混联机床五轴加工时刀轴的姿态 | 第98-99页 |
| ·3-TPS混联机床五轴加工时刀具位置计算 | 第99-102页 |
| ·计算摆刀中心 | 第102-103页 |
| ·机床运动变换仿真 | 第103-111页 |
| ·建立杆长与检测角度θ_1,θ_2,θ_3之间的关系 | 第111-113页 |
| ·建立杆长与D点之间的关系 | 第113-114页 |
| ·NC代码转换 | 第114-116页 |
| ·3-TPS混联机床三轴加工时的NC代码转换 | 第114-115页 |
| ·3-TPS混联机床四轴加工时的NC代码转换 | 第115页 |
| ·3-TPS混联机床五轴加工时的NC代码转换 | 第115-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第6章 3-TPS混联机床运动控制算法 | 第117-146页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·刀具补偿 | 第117-133页 |
| ·刀具长度补偿 | 第117-120页 |
| ·三轴加工时的刀具半径补偿 | 第120-133页 |
| ·3-TPS混联机床插补算法 | 第133-138页 |
| ·插补控制策略 | 第134-135页 |
| ·空间直线和圆弧的插补算法—粗插补 | 第135-138页 |
| ·B样条插值—精插补 | 第138页 |
| ·3-TPS混联机床进给速度的控制 | 第138-140页 |
| ·速度控制原理 | 第138-139页 |
| ·前加减速的控制 | 第139-140页 |
| ·3-TPS混联机床的位置控制 | 第140-141页 |
| ·3-TPS混联机床的轨迹控制 | 第141-145页 |
| ·螺旋理论与Chasles定理 | 第141-142页 |
| ·基于位移螺旋与Chasles定理的轨迹规划算法 | 第142-145页 |
| ·本章小结 | 第145-146页 |
| 第7章 结论与建议 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-158页 |
| 致谢 | 第158-159页 |
| 附录A: 作者简介 | 第159-160页 |
| 附录B: 攻读博士学位期间发表的论文 | 第160页 |