| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1．1 选题背景 | 第7页 |
| 1．2 技术指标要求 | 第7-8页 |
| 1．3 系统简介 | 第8-9页 |
| 1．3．1 机械结构部分 | 第8-9页 |
| 1．3．2 控制系统部分 | 第9页 |
| 1．4 本文完成的主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 工程设计 | 第11-25页 |
| 2．1 系统的实现 | 第11页 |
| 2．2 机械结构设计 | 第11-14页 |
| 2．2．1 系统组成 | 第11页 |
| 2．2．2 主要零部件的特性和参数核算 | 第11-14页 |
| 2．3 控制系统研制 | 第14-24页 |
| 2．3．1 硬件系统设计 | 第15-22页 |
| 2．3．2 软件开发 | 第22-24页 |
| 2．4 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 关键技术问题研究和探讨 | 第25-53页 |
| 3．1 PMAC运动控制器开发环境介绍 | 第25-26页 |
| 3．2 系统坐标系零点标定与零位补偿 | 第26-32页 |
| 3．2．1 零点标定 | 第26-32页 |
| 3．2．2 零位补偿 | 第32页 |
| 3．3 运动系统数据的高速采集 | 第32-35页 |
| 3．3．1 运动系统高速采集数据的原理 | 第32页 |
| 3．3．2 运动系统高速采集数据的实现 | 第32-35页 |
| 3．4 利用样条曲线模式进行曲线拟合 | 第35-38页 |
| 3．4．1 PMAC卡的样条曲线拟合原理 | 第35页 |
| 3．4．2 样条曲线拟合的实现方法 | 第35-37页 |
| 3．4．3 实际应用效果 | 第37-38页 |
| 3．5 提高系统拟合精度的方法探讨 | 第38-50页 |
| 3．5．1 在拟合曲线中所遇到的问题 | 第38-40页 |
| 3．5．2 选用系统提供的不同拟合模式拟合已知曲线 | 第40-41页 |
| 3．5．3 在SPLINE拟合模式下拟合已知曲线 | 第41-50页 |
| 3．6 利用陷波滤波器抑制系统干扰 | 第50-51页 |
| 3．7 小结 | 第51-53页 |
| 第四章 系统安装与调试 | 第53-71页 |
| 4．1 系统需要检测的指标 | 第53页 |
| 4．2 验收使用的测量器材 | 第53页 |
| 4．3 验收步骤及结果 | 第53-56页 |
| 4．4 利用PID调节系统动态性能 | 第56-70页 |
| 4．4．1 PID调节原理 | 第56-59页 |
| 4．4．2 系统的PID调节 | 第59-70页 |
| 4．5 小结 | 第70-71页 |
| 第五章 结束语 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 在读期间研究成果 | 第75-76页 |
| 附录A | 第76页 |