| 致谢 | 第1-3页 |
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究领域简介 | 第10-16页 |
| ·鲁棒控制的历史和发展 | 第10-12页 |
| ·多目标控制的发展 | 第12-14页 |
| ·控制系统计算机辅助设计的发展历史 | 第14-16页 |
| ·本文的研究意义 | 第16-17页 |
| ·全文概貌 | 第17-21页 |
| 第二章 多变量系统的数学模型 | 第21-30页 |
| ·状态空间数学模型 | 第21-22页 |
| ·增广对象P | 第22-24页 |
| ·包含权值函数的增广对象P | 第24-26页 |
| ·闭环系统N | 第26-27页 |
| ·Motools的建模功能 | 第27-30页 |
| 第三章 模型降阶 | 第30-43页 |
| ·简介 | 第30页 |
| ·截取和保留 | 第30-32页 |
| ·平衡实现 | 第32-33页 |
| ·平衡截取和平衡保留 | 第33页 |
| ·最优Hankel范数近似 | 第33-35页 |
| ·模型降阶举例 | 第35-38页 |
| ·Motools的模型降阶 | 第38-43页 |
| 第四章 多变量系统的能控性和能观性 | 第43-52页 |
| ·状态能控性 | 第43-44页 |
| ·状态能观性 | 第44页 |
| ·系统结构分解 | 第44-46页 |
| ·对角化与Jordan标准型 | 第46-48页 |
| ·能控规范型 | 第48页 |
| ·Motools的View功能 | 第48-52页 |
| 第五章 多变量系统的时域和频域分析 | 第52-61页 |
| ·奇异值分解 | 第52-53页 |
| ·极点与零点 | 第53页 |
| ·Bode图和奈奎斯特图 | 第53-54页 |
| ·根轨迹图 | 第54页 |
| ·时域响应性能 | 第54-55页 |
| ·Motools的分析模块 | 第55-61页 |
| 第六章 鲁棒控制器集成 | 第61-84页 |
| ·输出反馈控制 | 第61-62页 |
| ·H_2和H_∞范数 | 第62-63页 |
| ·标准的鲁棒控制问题 | 第63-64页 |
| ·结构与非结构不确定性 | 第64-66页 |
| ·系统鲁棒分析 | 第66-68页 |
| ·鲁棒控制系统的设计方法 | 第68-79页 |
| ·H_2和H_∞设计方法 | 第69-71页 |
| ·奇异值回路设计：混合灵敏方法 | 第71-75页 |
| ·μ综合问题 | 第75-76页 |
| ·LQG控制 | 第76-78页 |
| ·PID控制 | 第78-79页 |
| ·Motools的控制器集成 | 第79-84页 |
| 第七章 基于LMI的多目标优化控制 | 第84-107页 |
| ·多通道表示的模型 | 第84-85页 |
| ·系统增益指标 | 第85-88页 |
| ·H_∞，H_2，GH_2和GL_2性能 | 第88-92页 |
| ·H_∞性能 | 第88-89页 |
| ·H_2性能 | 第89-90页 |
| ·GH_2性能 | 第90-91页 |
| ·GL_2性能 | 第91-92页 |
| ·区域极点配置 | 第92-95页 |
| ·变量的线性转换 | 第95-97页 |
| ·全阶控制器集成的LMIs | 第97-100页 |
| ·H_∞集成 | 第98页 |
| ·H_2集成 | 第98页 |
| ·GH_2集成 | 第98-99页 |
| ·GL_2集成 | 第99-100页 |
| ·Motools的多目标控制模块 | 第100-107页 |
| ·多目标鲁棒控制模块 | 第101-104页 |
| ·控制系统评价模块 | 第104-105页 |
| ·GL_2集成参数分析 | 第105-107页 |
| 第八章 优化、评估和仿真 | 第107-111页 |
| ·控制器优化 | 第107-108页 |
| ·评估 | 第108-109页 |
| ·仿真 | 第109-111页 |
| 第九章 Motools的实例应用 | 第111-117页 |
| ·混合H_∞／H_2控制实例：汽车四轮转向系统设计 | 第111-114页 |
| ·混合GH_2／H_2控制实例 | 第114-115页 |
| ·混合GL_2／H_2控制实例 | 第115-117页 |
| 第十章 结束语 | 第117-119页 |
| ·论文总结 | 第117-118页 |
| ·后继工作和展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-125页 |
| 附录 | 第125页 |