气动柔性手指的运动分析及其控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·机器人多指手的发展 | 第8-12页 |
| ·灵巧手驱动器及其驱动方式 | 第12-16页 |
| ·FMA驱动器 | 第12-13页 |
| ·弯管驱动器 | 第13-14页 |
| ·褶皱式人工肌肉 | 第14页 |
| ·橡胶驱动器 | 第14-16页 |
| ·本课题研究的意义 | 第16-17页 |
| 第二章 三关节气动柔性手指的动力学与运动学 | 第17-27页 |
| ·新型气动柔性驱动器 | 第17页 |
| ·单个关节的特性分析 | 第17-19页 |
| ·三关节气动柔性手指的设计 | 第19-20页 |
| ·位置运动学 | 第20-24页 |
| ·手指的正向位置 | 第20-21页 |
| ·手指逆运动 | 第21-23页 |
| ·关节动力学 | 第23-24页 |
| ·手指运动学方程 | 第24-26页 |
| ·手指的动态模型 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 手指空间运动轨迹的规划 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·四次曲线过渡路径插补算法 | 第27-30页 |
| ·基于3-5-3样条函数的轨迹规划算法 | 第30-33页 |
| ·基于3-4-5多项式轨迹规划算法 | 第33-34页 |
| ·三种轨迹规划算法的比较分析 | 第34-36页 |
| ·四次曲线过渡规划算法分析 | 第34页 |
| ·3-5-3样条函数轨迹规划分析 | 第34-35页 |
| ·3-4-5多项式轨迹规划分析 | 第35页 |
| ·3-5-3和3-4-5两种轨迹规划算法的比较 | 第35-36页 |
| ·3-4-5规划方式与人类手指运动比较 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 手指位置的控制 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·橡胶驱动器控制问题 | 第40页 |
| ·BP神经网络原理 | 第40-43页 |
| ·关节神经网络控制器的设计 | 第43-46页 |
| ·手指控制器的设计 | 第43页 |
| ·基于BP网络的关节控制器 | 第43-44页 |
| ·延时系统 | 第44-45页 |
| ·基于BP网络的控制器模型 | 第45-46页 |
| ·BP网络的训练 | 第46-50页 |
| ·PCNET的训练 | 第46-49页 |
| ·ACNET的训练 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 位置检测及实验研究 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·控制系统实验平台 | 第51-53页 |
| ·气动回路 | 第52-53页 |
| ·控制回路 | 第53页 |
| ·柔性驱动器弹性模量的测量实验 | 第53-55页 |
| ·基于数据手套的位置检测方法 | 第55-58页 |
| ·手指运动实验 | 第58-61页 |
| ·关节轨迹规划实验 | 第58-59页 |
| ·手指运动实验 | 第59-60页 |
| ·轨迹位置跟踪 | 第60-61页 |
| ·实验误差分析 | 第61-63页 |
| ·弹性模量误差分析 | 第61页 |
| ·手指运动与位置误差分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·后续研究工作的思路及方向 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
