仿人机器人步态规划算法及其实现研究
| 第1章 引 言 | 第1-23页 |
| ·课题目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国际国内研究状况和进展 | 第10-22页 |
| ·国际国内仿人机器人研究状况和进展 | 第10-12页 |
| ·国际国内仿人机器人步态规划算法研究状况和进展 | 第12-22页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第22-23页 |
| 第2章 仿人机器人运动学和动力学模型 | 第23-48页 |
| ·仿人机器人数学模型和刚体坐标系 | 第23-26页 |
| ·仿人机器人运动学模型 | 第26-36页 |
| ·仿人机器人刚体质量块位置模型 | 第26-29页 |
| ·仿人机器人刚体质量块惯性张量 | 第29-30页 |
| ·仿人机器人刚体质量块角速度 | 第30-31页 |
| ·仿人机器人刚体质量块角加速度 | 第31-32页 |
| ·仿人机器人刚体质量块质心速度 | 第32-33页 |
| ·仿人机器人刚体质量块质心加速度 | 第33-34页 |
| ·仿人机器人双腿支撑期运动协调模型 | 第34-36页 |
| ·仿人机器人动力学模型 | 第36-46页 |
| ·仿人机器人单腿支撑期模型 | 第37-39页 |
| ·仿人机器人双腿支撑期模型 | 第39-41页 |
| ·仿人机器人单腿支撑期到双腿支撑期的过渡模型 | 第41-45页 |
| ·仿人机器人步行稳定性判据 | 第45-46页 |
| ·仿人机器人对称等效模型 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 仿人机器人静态行走步态的离线规划算法 | 第48-75页 |
| ·单腿支撑期步态规划算法 | 第48-57页 |
| ·五个关键姿态的优化确定 | 第49-54页 |
| ·五段时间间隔的优化确定 | 第54-57页 |
| ·双腿支撑期步态规划算法 | 第57-59页 |
| ·起步步态和停止步态的规划 | 第59页 |
| ·完整步态的生成及其数值仿真 | 第59-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 仿人机器人动态行走步态的离线规划算法 | 第75-106页 |
| ·快速行走步态规划算法总体思路 | 第75-77页 |
| ·各关节转动对仿人机器人步行稳定性的影响 | 第77-79页 |
| ·快速行走步态规划算法 | 第79-91页 |
| ·双腿支撑期关键姿态的优化确定 | 第80-82页 |
| ·单腿支撑期三个关键姿态及其时间间隔的优化确定 | 第82-89页 |
| ·完整步态循环的产生 | 第89-91页 |
| ·数值计算结果及其仿真 | 第91-103页 |
| ·本步态规划算法的局限 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 仿人机器人实际行走步态的离线补偿 | 第106-126页 |
| ·仿人机器人理论步态实际行走效果 | 第106-115页 |
| ·仿人机器人行走步态的离线补偿算法 | 第115-118页 |
| ·补偿后步态的行走效果对比 | 第118-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第6章 仿人机器人上下台阶的实现 | 第126-137页 |
| ·仿人机器人上下台阶理论步态的离线规划 | 第126-131页 |
| ·仿人机器人上下台阶理论步态的离线补偿 | 第131-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 第7章 结论和展望 | 第137-139页 |
| ·结论 | 第137页 |
| ·后续研究工作展望 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-145页 |
| 声明 | 第145-146页 |
| 本人简历 | 第146-147页 |
