机器人液螺关节的结构分析及运动学仿真
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·机器人关节及发展应用现状概述 | 第12-16页 |
| ·机器人液螺关节发展的技术背景、相关应用及意义 | 第16-18页 |
| ·虚拟原型仿真技术简介 | 第18-19页 |
| ·论文的主要内容 | 第19-20页 |
| 2 机器人液螺关节结构特点以及实体造型 | 第20-28页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·机器人液螺关节组成以及结构特点简介 | 第20-23页 |
| ·机器人液螺纵关节的结构形式概述 | 第20-21页 |
| ·机器人液螺横关节的结构形式概述 | 第21-23页 |
| ·机器人液螺关节重要部件实体模型 | 第23-25页 |
| ·机器人液螺纵关节的关键零件实体模型 | 第23-24页 |
| ·机器人液螺横关节的关键零件实体模型 | 第24-25页 |
| ·机器人液螺关节装配模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3 机器人液螺关节的运动仿真分析 | 第28-44页 |
| ·机器人液螺关节的运动过程简介 | 第28-29页 |
| ·机器人液螺纵关节的运动过程概述 | 第28页 |
| ·机器人液螺横关节的运动过程概述 | 第28-29页 |
| ·运动仿真的基本理论概述 | 第29-37页 |
| ·机构运动的原理 | 第29-30页 |
| ·机构运动模拟仿真的基本原理 | 第30-37页 |
| ·机器人液螺关节运动仿真分析 | 第37-41页 |
| ·纵关节运动仿真分析 | 第37-39页 |
| ·横关节运动仿真分析 | 第39-41页 |
| ·运动仿真结果分析 | 第41-43页 |
| ·纵关节仿真结果 | 第41-42页 |
| ·横关节仿真结果 | 第42-43页 |
| ·分析结果 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 机器人液螺关节的滚珠运动分析 | 第44-56页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·滚珠运动原理概述 | 第44-48页 |
| ·滚珠在平面上的运动特性 | 第44-45页 |
| ·滚珠在螺旋副中的运动特性 | 第45-48页 |
| ·机器人液螺关节中滚珠在螺旋副中的运动参数计算 | 第48-52页 |
| ·液螺纵关节中滚珠中心运动初始参数确定 | 第48-49页 |
| ·液螺横关节中内圈滚珠中心运动初始参数确定 | 第49页 |
| ·液螺横关节中外圈滚珠中心运动初始参数确定 | 第49-52页 |
| ·分析结果 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 5 机器人液螺关节有限元分析 | 第56-76页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·载荷计算以及计算模型的确定 | 第56-63页 |
| ·纵关节载荷参数计算 | 第56-58页 |
| ·纵关节零件计算模型 | 第58-59页 |
| ·横关节载荷参数计算 | 第59-61页 |
| ·横关节零件计算模型 | 第61-63页 |
| ·计算结果及分析 | 第63-72页 |
| ·纵关节计算结果及分析 | 第63-67页 |
| ·横关节计算结果及分析 | 第67-72页 |
| ·分析结果 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 机器人液螺关节滚珠接触分析 | 第76-88页 |
| ·概述 | 第76页 |
| ·弹性接触分析基本理论 | 第76-84页 |
| ·滚珠螺旋副的简化力学模型( ) | 第76页 |
| ·两自由弹性体的接触问题 | 第76-79页 |
| ·滚珠与丝杠滚道及螺母滚道的接触状况( ) | 第79-80页 |
| ·滚珠与丝杠滚道及螺母滚道的接触状况( ) | 第80-81页 |
| ·滚珠直旋副的工作额定载荷确定 | 第81-84页 |
| ·机器人液螺关节接触分析及结论 | 第84-86页 |
| ·纵关节结论与分析 | 第85-86页 |
| ·横关节结论与分析 | 第86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 7 结论 | 第88-90页 |
| 致 谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附 录 | 第96-98页 |
