平台式惯导系统中陀螺漂移的建模及补偿
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| ·选题的背景与意义 | 第10页 |
| ·陀螺仪随机漂移模型研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 陀螺仪漂移概述 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·自由度液浮积分陀螺仪 | 第13-14页 |
| ·陀螺仪漂移的物理意义及产生原因 | 第14-15页 |
| ·平台式惯导系统对陀螺仪漂移的要求 | 第15-16页 |
| ·陀螺仪误差数学模型 | 第16-17页 |
| ·陀螺仪的随机漂移 | 第17-18页 |
| ·陀螺漂移的卡尔曼滤波 | 第18-20页 |
| ·陀螺仪的漂移测试方法 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 陀螺仪常值漂移的测量 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·初始测漂的基本原理 | 第27-28页 |
| ·初始测漂的具体实现过程 | 第28-32页 |
| ·在西北天测量ε_x | 第29-30页 |
| ·在东北天测量ε_y | 第30-31页 |
| ·计算漂移 | 第31-32页 |
| ·仿真 | 第32-33页 |
| ·航向效应对陀螺漂移测量结果的影响 | 第33-34页 |
| ·陀螺常值漂移引起的系统误差 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 陀螺仪斜坡漂移的建模及测量 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·斜坡漂移的产生原因和特性 | 第39页 |
| ·用惯导的输出来测量斜坡漂移 | 第39-42页 |
| ·减小斜坡漂移的基本方法 | 第39-40页 |
| ·斜坡漂移的建模 | 第40-42页 |
| ·仿真 | 第42-46页 |
| ·仿真程序流程图 | 第42-43页 |
| ·用t_x代替t | 第43-44页 |
| ·用哥斯特积分法进行积分来减小计算误差 | 第44页 |
| ·多次测量，取a和b的最优值 | 第44-45页 |
| ·剩余ε_x和ε_y对a和b的估计值的影响 | 第45-46页 |
| ·用更高阶次的多项式来描述斜坡漂移 | 第46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| ·仿真结论 | 第46-47页 |
| ·实际试验的结论 | 第47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第5章 陀螺随机漂移模型的建模研究 | 第48-69页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·ARMA模型及其特性简介 | 第48-52页 |
| ·模型结构的一般概念 | 第48-49页 |
| ·ARMA模型的残差序列 | 第49-50页 |
| ·ARMA模型的特征根 | 第50页 |
| ·ARMA(n，m)模型的分解及其特征根 | 第50-51页 |
| ·ARMA模型的格林函数 | 第51-52页 |
| ·趋势项对ARMA模型参数的影响 | 第52页 |
| ·几种常见的有色噪声 | 第52-53页 |
| ·随机游动 | 第52-53页 |
| ·随机斜坡 | 第53页 |
| ·一阶马尔可夫过程 | 第53页 |
| ·陀螺随机漂移的B-J建模 | 第53-55页 |
| ·非平稳时间序列的B-J建模步骤 | 第53-55页 |
| ·陀螺随机漂移的B-J建模 | 第55页 |
| ·陀螺随机漂移的DDS建模 | 第55-59页 |
| ·非平稳时间序列的DDS建模步骤 | 第55-57页 |
| ·陀螺随机漂移的DDS建模 | 第57-59页 |
| ·建模结果讨论 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
