| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| §1．1 立题依据 | 第9-11页 |
| §1．2 LINS的发展概况 | 第11-13页 |
| 1．2．1 激光陀螺特点 | 第11-12页 |
| 1．2．2 LINS的发展概况 | 第12-13页 |
| 1．2．3 惯性导航的发展趋势 | 第13页 |
| §1．3 LINS算法综合设计关键技术概述 | 第13-15页 |
| 1．3．1 惯性测量元件误差分析 | 第14页 |
| 1．3．2 LINS初始条件误差分析 | 第14-15页 |
| 1．3．3 捷联算法设计 | 第15页 |
| §1．4 箭载LINS算法设计研究内容 | 第15-18页 |
| 1．4．1 INS算法设计发展状况 | 第15-17页 |
| 1．4．2 研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 IMU误差分析与建模 | 第18-34页 |
| §2．1 惯性测量元件误差模型 | 第18-23页 |
| 2．1．1 RLG误差模型 | 第18-22页 |
| 2．1．2 加速度计误差模型 | 第22-23页 |
| §2．2 IMU静态误差分析与建模 | 第23-30页 |
| 2．2．1 参考系和安装误差 | 第23-25页 |
| 2．2．2 IMU误差标定方法 | 第25-30页 |
| §2．3 RLG随机漂移误差分析探讨 | 第30-33页 |
| 2．3．1 国外RWC估算方法 | 第30-32页 |
| 2．3．2 RLG随机漂移Kalman滤波估计方法 | 第32-33页 |
| §2．4 小结 | 第33-34页 |
| 第三章 LINS初始对准技术研究 | 第34-59页 |
| §3．1 初始对准技术概述 | 第34-36页 |
| 3．1．1 初始对准的类别 | 第34-35页 |
| 3．1．2 初始对准的要求 | 第35页 |
| 3．1．3 初始对准的发展 | 第35-36页 |
| §3．2 惯导系统的误差方程与误差分析 | 第36-45页 |
| 3．2．1 LINS误差方程建模方法 | 第36-37页 |
| 3．2．2 LINS误差方程分析 | 第37-45页 |
| §3．3 LINS初始对准技术研究 | 第45-57页 |
| 3．3．1 卡尔曼滤波器分析 | 第45-47页 |
| 3．3．2 初始对准方法 | 第47-56页 |
| 3．3．3 初始对准仿真结果 | 第56-57页 |
| §3．4 小结 | 第57-59页 |
| 第四章 LINS算法综合 | 第59-74页 |
| §4．1 捷联惯导原理 | 第59-61页 |
| 4．1．1 惯性导航基本原理 | 第59-60页 |
| 4．1．2 捷联惯导系统算法编排 | 第60-61页 |
| §4．2 系统算法综合 | 第61-72页 |
| 4．2．1 坐标系转换 | 第61-63页 |
| 4．2．2 四元数微分方程求解姿态矩阵 | 第63-66页 |
| 4．2．3 等效转动矢量计算 | 第66-69页 |
| 4．2．4 姿态角的计算 | 第69-70页 |
| 4．2．5 方向余弦矩阵实时求解 | 第70页 |
| 4．2．6 比力的坐标变换 | 第70-72页 |
| §4．3 系统算法流程 | 第72-73页 |
| §4．4 小结 | 第73-74页 |
| 第五章 系统仿真 | 第74-81页 |
| §5．1 捷联算法仿真 | 第74-78页 |
| 5．1．1 捷联算法的Simulink数学模型 | 第74-75页 |
| 5．1．2 捷联算法的Simulink构造 | 第75-77页 |
| 5．1．3 LINS算法仿真 | 第77-78页 |
| §5．2 LINS系统半实物仿真 | 第78-80页 |
| §5．3 小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 在学期间发表论文 | 第87页 |