| 1 绪论 | 第1-26页 |
| 1．1 引言 | 第10-13页 |
| 1．2 并联机床的发展 | 第13-16页 |
| 1．2．1 三自由度的并联机床 | 第15-16页 |
| 1．3 并联机床关键技术的研究综述 | 第16-24页 |
| 1．3．1 运动原理设计 | 第16-18页 |
| 1．3．2 位置解析 | 第18-19页 |
| 1．3．3 奇异位形分析 | 第19-20页 |
| 1．3．4 动力学问题 | 第20-21页 |
| 1．3．5 精度设计与运动学标定 | 第21-23页 |
| 1．3．6 数控系统 | 第23-24页 |
| 1．4 本文的研究内容 | 第24-26页 |
| 2 3-RPS并联机构的运动学分析 | 第26-43页 |
| 2．1 引言 | 第26-27页 |
| 2．2 3-RPS并联机构分析 | 第27-29页 |
| 2．3 3-RPS并联机构的运动学分析 | 第29-39页 |
| 2．3．1 3-RPS并联机构的位置逆解 | 第29-30页 |
| 2．3．2 3-RPS并联机构的位置正解 | 第30-33页 |
| 2．3．3 被动关节求解及安装角的确定 | 第33-36页 |
| 2．3．4 速度分析 | 第36-38页 |
| 2．3．5 加速度分析 | 第38-39页 |
| 2．4 运动学分析算例 | 第39-42页 |
| 2．5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 3-RPS并联机构的奇异位姿的研究 | 第43-58页 |
| 3．1 引言 | 第43-44页 |
| 3．2 导出法 | 第44-48页 |
| 3．2．1 一阶影响系数和速度的求解 | 第44-45页 |
| 3．2．2 约束方程 | 第45-48页 |
| 3．3 螺旋理论法 | 第48-56页 |
| 3．3．1 线矢量和旋量 | 第48-50页 |
| 3．3．2 应用螺旋理论创建的雅可比矩阵的分析 | 第50-53页 |
| 3．3．3 螺旋理论在3-RPS并联机构的应用 | 第53-56页 |
| 3．4 奇异位姿分析算例 | 第56-57页 |
| 3．5 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 3-RPS并联机构的运动学标定 | 第58-86页 |
| 4．1 引言 | 第58-60页 |
| 4．2 误差来源 | 第60-61页 |
| 4．3 误差分析及建模 | 第61-65页 |
| 4．3．1 位姿误差的分析与建模 | 第62页 |
| 4．3．2 6PM2并联机床的并联机构3-RPS的位姿误差的分析与建模 | 第62-65页 |
| 4．4 运动学标定 | 第65-74页 |
| 4．4．1 标定 | 第65-66页 |
| 4．4．2 利用内部传感器所获信息的自标定方法 | 第66-74页 |
| 4．4．2．1 3-RPS并联机构杆长初始值的确定 | 第70-71页 |
| 4．4．2．2 矩阵重构方法 | 第71-74页 |
| 4．5 标定实验 | 第74-81页 |
| 4．5．1 6PM2中3-RPS并联机构Z方向直线度的评定 | 第76-79页 |
| 4．5．2 6PM2中3-RPS并联机构Z方向运动精度的评定 | 第79-80页 |
| 4．5．3 结论 | 第80-81页 |
| 4．6 并联机器人动平台位姿测量方法的探讨 | 第81-85页 |
| 4．6．1 回转运动精度检测仪的简介 | 第82-83页 |
| 4．6．2 回转运动精度检测仪的工作原理 | 第83-84页 |
| 4．6．3 检测安装 | 第84-85页 |
| 4．7 本章小结 | 第85-86页 |
| 5 6PM2混联机床的开放式数控系统的研究 | 第86-103页 |
| 5．1 引言 | 第86-88页 |
| 5．2 6PM2混联机床的开放式数控系统的开发 | 第88-97页 |
| 5．2．1 硬件组成 | 第88-89页 |
| 5．2．2 数控系统的功能设计 | 第89-91页 |
| 5．2．3 系统软件结构设计 | 第91-93页 |
| 5．2．4 多任务系统的实现 | 第93-96页 |
| 5．2．5 数控系统数据流程 | 第96-97页 |
| 5．3 6PM2的运动控制算法 | 第97-101页 |
| 5．3．1 运动控制的基本原理 | 第97-100页 |
| 5．3．2 运动控制算法 | 第100-101页 |
| 5．4 本章小结 | 第101-103页 |
| 6 全文工作总结及结论 | 第103-106页 |
| 6．1 论文的主要工作与结论 | 第103-104页 |
| 6．2 论文创新性 | 第104-105页 |
| 6．3 今后工作展望 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-116页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及研究成果 | 第116-117页 |
