六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·我国机器人研究现状 | 第8页 |
| ·工业机器人概述 | 第8-9页 |
| ·研究课题的提出 | 第9-10页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 第2章 机器人方案的创成和机械结构的设计 | 第12-26页 |
| ·机器人机械设计的特点 | 第12页 |
| ·与机器人有关的概念 | 第12-14页 |
| ·方案设计 | 第14-19页 |
| ·方案要求 | 第14页 |
| ·方案功能设计与分析 | 第14-19页 |
| ·方案结构设计与分析 | 第19-22页 |
| ·大臂刚度和强度分析 | 第22-26页 |
| ·大臂有限元模型的建立与解析 | 第22-23页 |
| ·计算结果分析 | 第23-26页 |
| 第3章 运动学分析 | 第26-38页 |
| ·概述 | 第26-28页 |
| ·运动学正解 | 第28-31页 |
| ·运动学逆解 | 第31-34页 |
| ·雅可比矩阵的推算和速度分析 | 第34-38页 |
| 第4章 工作空间分析 | 第38-48页 |
| ·工作空间分析简述 | 第38-40页 |
| ·工作空间的概念 | 第38页 |
| ·工作空间的形成 | 第38-39页 |
| ·工作空间中的空腔和空洞 | 第39-40页 |
| ·理想工作空间的包络面方程 | 第40-45页 |
| ·实际工作空间分析和作图 | 第45-48页 |
| 第5章 用ADAMS进行运动学仿真 | 第48-54页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第48-49页 |
| ·用ADAMS进行机器人运动学仿真 | 第49-54页 |
| ·机器人结构的简化与仿真模型的建立 | 第49-51页 |
| ·仿真结果的分析 | 第51-54页 |
| 第6章 全文总结 | 第54-56页 |
| ·本论文取得的结果 | 第54页 |
| ·存在的问题和改进意见 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
