交流伺服系统的计算机鲁棒控制
| 1 绪论 | 第1-9页 |
| ·前言 | 第6-8页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第8-9页 |
| 2 伺服系统的硬件设计 | 第9-20页 |
| ·交流伺服系统的组成 | 第9-11页 |
| ·控制计算机和数据采集卡 | 第11-12页 |
| ·控制计算机 | 第11页 |
| ·数据采集卡 | 第11-12页 |
| ·PCL-818L数据采集与控制卡 | 第11-12页 |
| ·PCL-730数字输入输出卡 | 第12页 |
| ·交流调速系统 | 第12-17页 |
| ·伺服放大器 | 第12-14页 |
| ·RDC解码控制电路 | 第14-15页 |
| ·变频驱动器 | 第15-17页 |
| ·交流同步伺服电机 | 第17页 |
| ·旋转变压器、RDC转换模块 | 第17-20页 |
| ·数字测量装置 | 第17-19页 |
| ·多极旋转变压器 | 第18页 |
| ·RDC轴角/数字转换模块 | 第18-19页 |
| ·转换模块的数据传输 | 第19-20页 |
| 3 鲁棒控制 | 第20-35页 |
| ·鲁棒控制概述 | 第20-23页 |
| ·控制系统的鲁棒性 | 第20-21页 |
| ·鲁棒控制理论研究的基本问题 | 第21-23页 |
| ·不确定性系统描述 | 第22页 |
| ·鲁棒性分析和设计方法 | 第22-23页 |
| ·鲁棒控制的应用 | 第23-34页 |
| ·交流伺服系统的数学模型 | 第23-25页 |
| ·系统静态特性测试 | 第23-24页 |
| ·系统动念特性测试 | 第24页 |
| ·采样周期的选取 | 第24-25页 |
| ·交流伺服系统的不确定性描述 | 第25-27页 |
| ·交流伺服系统鲁棒控制混合灵敏度指标优化设计方法 | 第27-34页 |
| ·交流伺服系统的混合灵敏度控制问题 | 第28-34页 |
| ·带参数辨识的鲁棒控制方法 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 系统仿真 | 第35-44页 |
| ·未加控制器前系统的仿真控制特性 | 第35页 |
| ·加权控制器下系统的仿真控制特性 | 第35-37页 |
| ·调整加权后控制器下系统的仿真控制特性 | 第37-44页 |
| 5 控制器的设计 | 第44-46页 |
| ·BANG-BANG控制器的设计 | 第44-45页 |
| ·前馈控制器的设计 | 第45页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第45-46页 |
| 6 实时控制软件的设计 | 第46-54页 |
| ·主程序的设计 | 第46页 |
| ·中断服务子程序的设计 | 第46-51页 |
| ·数据采集、纠错与拼装 | 第47-49页 |
| ·求偏差角及捷径整步 | 第49-50页 |
| ·控制子程序 | 第50-51页 |
| ·D/A输出 | 第51页 |
| ·系统调试结果 | 第51-54页 |
| 7 结束语 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
