| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 选题背景及其意义 | 第7-8页 |
| 1．2 平面双自由度并联机械手的研究现状 | 第8-9页 |
| 1．3 平面单自由度机构及双自由度机构尺度综合方法综述 | 第9-13页 |
| 1．3．1 单自由度机构的综合方法 | 第10-12页 |
| 1．3．2 双自由度机构实现轨迹 | 第12-13页 |
| 1．4 本文主要工作及内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 五杆机构两连架杆的转角空间分析 | 第15-30页 |
| 2．1 引言 | 第15页 |
| 2．2 五杆机构的分类 | 第15-16页 |
| 2．2．1 全曲柄、准曲柄、摇杆的定义 | 第15-16页 |
| 2．2．2 五杆机构的分类 | 第16页 |
| 2．3 四种类型五杆机构的杆长配置条件及两连架杆转角空间的算法设计 | 第16-26页 |
| 2．3．1 全曲柄机构 | 第16-17页 |
| 2．3．2 准曲柄摇杆机构、双准曲柄机构 | 第17-21页 |
| 2．3．3 双摇杆五杆机构 | 第21-22页 |
| 2．3．4 确定五杆机构连架杆转角空间流程图 | 第22-24页 |
| 2．3．5 实例分析 | 第24-26页 |
| 2．4 五杆机构两连架杆转角空间的特性 | 第26-30页 |
| 2．4．1 有关概念的定义 | 第26-29页 |
| 2．4．2 五杆机构两连架杆转角空间的特性 | 第29-30页 |
| 第三章 五杆机构连杆点工作空间分析 | 第30-48页 |
| 3．1 引言 | 第30页 |
| 3．2 连杆点工作空间边界分析 | 第30-37页 |
| 3．2．1 平面五杆机构连杆点处于总工作空间边界的条件 | 第30-34页 |
| 3．2．2 平面五杆机构连杆点总工作空间边界求解的算法 | 第34-35页 |
| 3．2．3 实例分析 | 第35-37页 |
| 3．3 总工作空间的细分 | 第37-48页 |
| 3．3．1 有关概念的定义 | 第37-39页 |
| 3．3．2 无奇点工作空间 | 第39-41页 |
| 3．3．3 设计确定五杆机构连架杆转角空间图与连杆点工作空间图的软件 | 第41-44页 |
| 3．3．4 实例分析 | 第44-48页 |
| 第四章 精确实现给定轨迹的五杆机构的优化设计 | 第48-72页 |
| 4．1 引言 | 第48页 |
| 4．2 混合五杆机构的尺度及轨迹分析 | 第48-51页 |
| 4．3 五杆机构优化设计问题的提出 | 第51-52页 |
| 4．4 目标函数的构造 | 第52-53页 |
| 4．5 优化变量的选取与转化 | 第53-60页 |
| 4．5．1 1类全曲柄五杆机构优化变量的选取及其转化 | 第55-56页 |
| 4．5．2 2类全曲柄机构优化变量的选取及其转化 | 第56-59页 |
| 4．5．3 3类全曲柄机构优化变量的选取及其转化 | 第59-60页 |
| 4．6 遗传算法及其特点 | 第60-64页 |
| 4．7 五杆机构的具体优化过程描述 | 第64-68页 |
| 4．8 实例分析 | 第68-72页 |
| 第五章 控制系统的设计及轨迹的实现 | 第72-86页 |
| 5．1 实验机构模型的结构 | 第72页 |
| 5．2 实验模型中用到的电子器件介绍 | 第72-76页 |
| 5．2．1 步进电机 | 第72-73页 |
| 5．2．2 MS-51单片机 | 第73-75页 |
| 5．2．3 步进电机驱动器 | 第75-76页 |
| 5．3 控制系统接线图 | 第76页 |
| 5．4 数据处理 | 第76-78页 |
| 5．5 控制系统程序设计 | 第78-80页 |
| 5．6 实验步骤与结果 | 第80页 |
| 5．7 本章小结 | 第80-86页 |
| 第六章 结束语 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第93页 |
